[發(fā)明專利]一種用于AGV的獨立懸掛機構(gòu)及重載AGV

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010005971.0
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN111038202A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設計）人: 付肖宇;陳濤;朱明升;曹家磊
• 申請（專利權(quán)）人: 邁赫機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B60G13/04
• 分類號: B60G13/04;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本發(fā)明公開了一種用于AGV的獨立懸掛機構(gòu)及重載AGV，包括：驅(qū)動部、減震器和擺動桿；所述驅(qū)動部通過傳動軸與車輪連接；所述減震器的一端與車架主體連接，另一端與擺動桿的一端鉸接；所述擺動桿套在傳動軸上，能夠繞所述傳動軸轉(zhuǎn)動；所述擺動桿的另一端與車架主體鉸接；所述減震器與水平面的夾角小于設定角度。本發(fā)明減震器近乎水平布置，車架主體不再需要向驅(qū)動單元上方延伸，相較于豎直的減震設計，能實現(xiàn)更低的車架主體高度，更好的結(jié)構(gòu)剛性；減震器的水平布置，相較于豎直布置，在彈簧剛度系數(shù)相同和車架主體重量一致的情況下，因為力臂的減小，會在豎直方向產(chǎn)生更大的位移，因此會具有更好的減震效果。

技術(shù)領域

本發(fā)明涉及重載AGV技術(shù)領域，尤其涉及一種用于AGV的獨立懸掛機構(gòu)及重載AGV。

背景技術(shù)

本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

AGV是一種應用廣泛的自動化運輸設備，具有自動化水平高、運動簡便靈活、應用范圍廣等諸多有點。在眾多領域可以調(diào)高工作效率，甚至在某些條件下可以部分或者完全替代人類操作，這既可以提高生產(chǎn)車間的自動化水平，也可以在某些高危條件下代替人類操作，大大降低了人工操作危險性。一個高自動化，高可靠性的AGV已成為人類生產(chǎn)生活必不可少的工具。

懸掛機構(gòu)是汽車的車架主體與車橋或車輪之間的一切傳力連接裝置的總稱，其作用是傳遞作用在車輪和車架主體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面?zhèn)鹘o車架主體或車身的沖擊力，并衰減由此引起的震動，以保證汽車能平穩(wěn)地行駛。

對于四輪移動機器人而言，按三點決定一個平面的原則，在不平地面運動時，總有一個輪子不能完全接觸地面，這給運動控制帶來了很大的困難，會導致車架主體運動不平穩(wěn)，特別是Mecanum輪移動機器人。如果有一個輪子沒有接觸地面或者輕微接觸地面，其運動方向?qū)l(fā)生變化，導致機器人偏離預定路線，而且會導致劇烈的擺動。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，提出了一種用于AGV的獨立懸掛機構(gòu)及重載AGV，該機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、能適應重載要求，具有較好減震效果。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種用于AGV的獨立懸掛機構(gòu)，包括：驅(qū)動部、減震器和擺動桿；所述驅(qū)動部通過傳動軸與車輪連接；所述減震器的一端與車架主體連接，另一端與擺動桿鉸接；所述擺動桿套在傳動軸上，能夠繞所述傳動軸轉(zhuǎn)動；所述擺動桿的另一端與車架主體鉸接；所述減震器AGV在承受車架主體正常重量的情況下，處于水平狀態(tài)。

進一步地，所述擺動桿的中間位置設有用于穿過傳動軸的通孔；所述擺動桿的兩端分別設有用于與減震器和車架主體連接的通孔。

進一步地，所述驅(qū)動部包括：驅(qū)動電機以及與其連接的減速器；所述減速器的輸出端與傳動軸連接。

進一步地，車輪套在傳動軸上，車輪一側(cè)通過轉(zhuǎn)接件與傳動軸端面頂死，另一側(cè)用端蓋固定。

進一步地，所述減震器為彈簧阻尼減震器，減震彈簧承受車架主體的重量，彈簧因受力產(chǎn)生預壓行程；通過選擇彈簧常數(shù)，使得彈簧預壓行程大于路面不平度，彈簧始終處于壓縮狀態(tài)，從而保證輪與地面始終存在壓力，實時接觸。

在另一些實施方式中，采用如下技術(shù)方案：

一種重載AGV，包括：上述的獨立懸掛機構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明所提及的懸掛結(jié)構(gòu)因為擺動桿的異形設計，減震器近乎水平布置，車架主體不再需要向驅(qū)動單元上方延伸，相較于豎直的減震設計，能實現(xiàn)更低的車架主體高度，更好的結(jié)構(gòu)剛性；減震器的水平布置，相較于豎直布置，在彈簧剛度系數(shù)相同和車架主體重量一致的情況下，因為力臂的減小，會在豎直方向產(chǎn)生更大的位移，因此會具有更好的減震效果。