[發(fā)明專利]基于地圖的路徑規(guī)劃方法、服務器、車載終端、存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010004585.X
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN111102988A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 孫成帥;陳新;李彪
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團有限公司;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 許書音

本申請公開一種基于地圖的路徑規(guī)劃方法、服務器、車載終端、存儲介質，其中，一種基于地圖的路徑規(guī)劃方法包括將所述局部規(guī)劃信息及與所述局部規(guī)劃信息關聯(lián)的自動駕駛數(shù)據(jù)發(fā)送至所述車載終端，以使得所述車載終端根據(jù)所述局部規(guī)劃信息及所述自動駕駛數(shù)據(jù)進行局部路徑規(guī)劃等步驟。本申請通過將傳統(tǒng)導航地圖和高精度地圖(自動駕駛數(shù)據(jù))進行融合，進而實現(xiàn)無人車自動駕駛的全場景路徑規(guī)劃。

技術領域

本申請涉及路線規(guī)劃技術領域，具體而言，涉及一種基于地圖的路徑規(guī)劃方法、服務器、車載終端及存儲介質。

背景技術

目前，在無人車行駛過程中。路徑規(guī)劃屬于必不可少的功能，而地圖是路徑規(guī)劃的基礎。

為了應對無人車對地圖更高精度的要求，目前業(yè)界普遍主推高精度地圖。然而，技術人員發(fā)現(xiàn)高精度地圖雖然精度上相比傳統(tǒng)導航地圖(已比較成熟)有極大提升，但是并不能覆蓋傳統(tǒng)導航地圖的所有屬性，尤其是不能覆蓋一些針對從A到B的全局路徑規(guī)劃所需的必要屬性，比如道路沿線POI、道路等級等。

發(fā)明內容

本申請實施例的目的在于公開一種基于地圖的路徑規(guī)劃方法、服務器、車載終端、存儲介質，用于解決高精度地圖不能覆蓋傳統(tǒng)導航地圖的所有屬性，而傳統(tǒng)導航地圖又不能提供高精度地圖數(shù)據(jù)這一技術問題，進而實現(xiàn)在汽車長時間駕駛過程，為汽車公開高精度地圖數(shù)據(jù)的同時，也為汽車公開傳統(tǒng)導航地圖數(shù)據(jù)。

本申請第一方面公開一種基于地圖的路徑規(guī)劃方法，方法應用于服務器中，方法包括：

接收車載終端發(fā)送的路線規(guī)劃請求，路線規(guī)劃請求攜帶目的地信息；

根據(jù)目的地信息和預先配置的第一導航地圖數(shù)據(jù)生成全局路徑規(guī)劃信息；

將全局路徑規(guī)劃信息發(fā)送至車載終端，以使車載終端根據(jù)全局路徑規(guī)劃信息啟動導航；

接收車載終端發(fā)送的位置信息；

根據(jù)全局路徑規(guī)劃信息、位置信息及第二導航地圖數(shù)據(jù)生成局部規(guī)劃信息；

將局部規(guī)劃信息及與局部規(guī)劃信息關聯(lián)的自動駕駛數(shù)據(jù)發(fā)送至車載終端，以使得車載終端根據(jù)局部規(guī)劃信息及自動駕駛數(shù)據(jù)進行局部路徑規(guī)劃。

本申請通過將傳統(tǒng)導航地圖和高精度地圖(自動駕駛數(shù)據(jù))進行融合，進而實現(xiàn)無人車自動駕駛的全場景路徑規(guī)劃。

在一些可選實施方式中，方法還包括：

響應于車載終端發(fā)送的針對第二導航地圖數(shù)據(jù)的更新請求，更新請求包括車載終端檢測到的變化路段信息。

本可選實施方式能夠根據(jù)車載終端的更新請求更新其存儲的自動駕駛數(shù)據(jù)，進而提高自動駕駛數(shù)據(jù)的精確度，及為其他車載終端公開精確度更高的自動駕駛數(shù)據(jù)。

在一些可選實施方式中，響應于車載終端發(fā)送的針對第二導航地圖數(shù)據(jù)的更新請求，包括：

按照預設置信度計算規(guī)則計算變化路段信息對應的置信度；

當變化路段信息對應的置信度大于預設閾值時，根據(jù)變化路段信息更新第二導航地圖數(shù)據(jù)。

本可選實施方式在自動駕駛數(shù)據(jù)更新的過程中，判斷車載終端上傳的數(shù)據(jù)是否可信，進而可防止根據(jù)車載終端發(fā)送的錯誤數(shù)據(jù)更新其本地的自動駕駛數(shù)據(jù)。

在一些可選實施方式中，按照預設置信度計算規(guī)則計算變化路段信息對應的置信度，包括：

根據(jù)單位時間內反饋相同變化路段信息的車載終端與所有反饋車載終端的占比計算置信度。

本可選實施方式你能夠根據(jù)單位時間內反饋相同變化路段信息的車載終端與所有反饋車載終端的占比計算置信度，進而實現(xiàn)只有在大量車載終端反饋相同的信息下更新本地自動駕駛數(shù)據(jù)，從而可提高對數(shù)據(jù)置信度判斷的準確性。