[發明專利]一種適用于海上或陸上的負載載荷吊裝主動減搖控制方法

有效

• 申請號: 202010004423.6
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN111170176B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 任政儒;施偉;王亞坡;張松浩;宋兆波;周波;萬嶺
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B66C23/52
• 分類號: B66C23/52;B66C23/88;B66C13/06;B66C13/18;B66C13/16;B66D1/42
• 代理公司: 大連理工大學專利中心 21200
• 代理人: 溫福雪;侯明遠

1.一種適用于海上或陸上的負載載荷吊裝主動減搖控制方法，其特征在于，該負載載荷吊裝主動減搖控制方法所用的控制系統分為運動監測模塊、軌跡規劃和生成模塊、纜繩長度計算模塊和絞機控制模塊；

步驟如下：

在載荷(1)上選取M個虛擬連接點(2)，M≥2，其中各個虛擬連接點標號為i，i＝1...M；在各個虛擬連接點(2)周圍選取距離較近的N_i個纜繩連接點(3)，N_i可不相同，N_i≥3，纜繩連接點(3)環向均布；纜繩連接點對應的纜繩(4)和絞機(5)的標號為ij，j＝1...N_i；纜繩連接點(3)通過纜繩(4)與其對應的絞機(5)連接，絞機(5)固定于吊機(6)上，吊機(6)固定于安裝平臺(7)上；

對于預設負載整體移動路徑η_d(t)，通過軌跡規劃和生成模塊，生成各個虛擬連接點(2)和實際纜繩連接點(3)的實時路徑p_i，d(t)和p_ij，d(t)，其中t表示時間；

通過運動監測模塊實時監測纜繩長度l_ij(t)、載荷的質心位置和轉角η(t)、載荷上虛擬連接點的位置p_ij(t)、位于安裝平臺上絞機與纜繩的連接點(8)的位置p_ij，base(t)；

通過纜繩長度計算模塊計算纜繩的實時期望長度l_ij，d(t)，等于位于安裝平臺上絞機與纜繩的連接點(8)的位置p_ij，base(t)到載荷(1)上纜繩連接點(3)的位置p_ij，d(t)間的直線距離，即l_ij，d(t)＝|p_ij，base(t)-p_ij，d(t)|；

通過絞機控制模塊輸出絞機控制信號ω，通過調節絞機(5)轉動來調節纜繩(4)長度，使得纜繩(4)長度l_ij(t)趨近于纜繩的實時期望長度l_ij，d(t)；

通過調節預設負載整體移動路徑η_d(t)實現狀態保持、升沉補償、載荷移動和追蹤安裝對象的精確對接。