[發(fā)明專利]基于同步定位繪圖的空間測繪校準方法及空間測繪系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010004109.8
• 申請日: 2020-01-03
• 公開（公告）號: CN113077509A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設計）人: 吳奕旻;呂昊
• 申請（專利權）人: 上海依圖信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G01S17/06;G01S7/48
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

1.一種基于同步定位繪圖的空間測繪校準方法，其特征在于，包括如下步驟：

通過同步定位繪圖方法，利用機器人對所在空間進行定位繪圖，得到所在空間的地圖；

在所述地圖上標注目標點位，生成目標點位序列；

利用機器人依次訪問所述目標點位，每到一個目標點位則通過所述機器人獲取該目標點位的物理空間坐標，同時確定該機器人在攝像頭畫面中的位置以獲取攝像頭像素坐標，直至所述機器人遍歷所述目標點位序列中的所有目標點位；

確定所有的目標點位的物理空間坐標與攝像頭像素坐標的映射關系，得到物理空間坐標和攝像頭像素坐標的映射關系模型；

基于所述映射關系模型對空間測繪進行校準。

2.根據權利要求1所述的基于同步定位繪圖的空間測繪校準方法，其特征在于，所述機器人利用激光雷達進行定位繪圖。

3.根據權利要求2所述的基于同步定位繪圖的空間測繪校準方法，其特征在于，所述激光雷達為單線或多線激光雷達。

4.根據權利要求1所述的基于同步定位繪圖的空間測繪校準方法，其特征在于，通過所述機器人上的視覺標簽確定該機器人的在攝像頭畫面中的像素坐標和物理三維空間坐標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述視覺標簽為AprilTag標記或二維碼。

6.一種空間測繪校準系統(tǒng)，其特征在于，包括機器人、用于拍攝所述機器人的攝像頭以及控制機器人的控制裝置，

所述機器人包括：

定位繪圖模塊，用于通過同步定位繪圖方法對所在空間進行定位繪圖以得到所在空間的地圖；

所述控制裝置用于在所述地圖上標注目標點位以生成目標點位序列，并控制所述機器人依次訪問所述目標點位；

所述攝像頭用于在所述機器人在到達每個目標點位時拍攝所述機器人，并記錄機器人在所述攝像頭畫面中的像素坐標；

所述機器人通過所述定位繪圖模塊在所述機器人到達目標點位時向所述控制裝置上報所述機器人的物理空間坐標，

所述控制裝置還用于確定所有的目標點位的物理空間坐標與所述攝像頭像素坐標的映射關系，得到物理空間坐標和攝像頭像素坐標的映射關系模型，基于所述映射關系模型對空間測繪進行校準。

7.根據權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位繪圖模塊利用激光雷達進行定位繪圖。

8.根據權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達為單線或多線激光雷達。

9.根據權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置通過所述機器人上的視覺標簽確定該機器人的在攝像頭畫面中的像素坐標和物理三維空間坐標。

10.根據權利要求9所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺標簽為AprilTag標記或二維碼。