[發明專利]自主機器人的地圖創建方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010002699.0
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN113138593A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 何明明
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉飛;周達

本說明書實施例提供了一種自主機器人的地圖創建方法、裝置、設備及存儲介質，該自主機器人的地圖創建方法包括：獲取從目標數據庫中選定的初始地圖，所述初始地圖包括初始邊界；使自主機器人執行邊界探測，以獲取實測邊界；所述自主機器人的定位精度滿足預設條件；根據所述實測邊界修正所述初始邊界。本說明書實施例可以提高自主機器人的地圖創建精度及地圖創建效率。

技術領域

本說明書涉及自主機器人技術領域，尤其是涉及一種自主機器人的地圖創建方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自主機器人一般需要預先創建地圖(以下簡稱地圖創建)，以基于該地圖移動并執行作業任務。目前，一些自主機器人的地圖創建，是由用戶通過探測現場操作帶定位功能的繪圖設備遍歷工作區域邊界，以圈定工作區域，然后在此基礎上人工繪制出障礙物分布。顯然，這種人工地圖創建方式的勞動強度較大，效率低。

此外，也有一些用戶嘗試利用谷歌地球等商用地圖軟件，人工圈定工作區域和障礙物分布。相對而言，這種基于商用地圖軟件的地圖創建方式可以大幅降低地圖創建的勞動強度，并可以提高地圖創建效率。但是，由于這些商用地圖軟件的精度有限，其所建地圖的精度可能難以滿足要求。

因此，如何提高自主機器人的地圖創建精度及地圖創建效率，已成為目前亟待解決的技術問題。

發明內容

本說明書實施例的目的在于提供一種自主機器人的地圖創建方法、裝置、設備及存儲介質，以提高自主機器人的地圖創建精度及地圖創建效率。

為達到上述目的，一方面，本說明書實施例提供了一種自主機器人的地圖創建方法，包括：

獲取從目標數據庫中選定的初始地圖，所述初始地圖包括初始邊界；

使自主機器人執行邊界探測，以獲取實測邊界；所述自主機器人的定位精度滿足預設條件；

根據所述實測邊界修正所述初始邊界。

另一方面，本說明書實施例還提供了一種自主機器人的地圖創建裝置，包括：

初始邊界獲取模塊，用于獲取從目標數據庫中選定的初始地圖，所述初始地圖包括初始邊界；

實測邊界獲取模塊，用于使自主機器人執行邊界探測，以獲取實測邊界；所述自主機器人的定位精度滿足預設條件；

初始邊界修正模塊，用于根據所述實測邊界修正所述初始邊界。

另一方面，本說明書實施例還提供了一種自主機器人，所述自主機器人配置有上述的地圖創建裝置。

另一方面，本說明書實施例還提供了一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述的地圖創建方法。

由以上本說明書實施例提供的技術方案可見，本說明書實施例在獲取到從目標數據庫中選定的初始地圖后，可以使自主機器人執行邊界探測，以獲取實測邊界；由于自主機器人的定位精度滿足預設條件，從而使得的實測邊界相對于初始邊界具有更高的精度，當根據實測邊界修正初始邊界后，所獲得的工作區域地圖具有更高的精度。不僅如此，由于本說明書實施例可以直接獲取從目標數據庫中選定的初始地圖，并可以根據初始地圖自動優化初始邊界，從而也提高了自主機器人的地圖創建效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本說明書實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本說明書中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1為本說明書一些實施例中自主機器人的示意圖；

圖2為本說明書一些實施例中自主機器人的結構框圖；