[發明專利]一種六自由度并聯機器人機構

有效

• 申請號: 202010002632.7
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111267070B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 彭斌彬;邱文利;劉亞非
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 汪清

1.一種六自由度并聯機器人機構，包括靜平臺（10）、動平臺（1）以及并聯連接在靜平臺（10）和動平臺（1）之間的三條雙驅動復合運動支鏈；其特征在于，所述雙驅動復合運動支鏈包括轉動桿（11）以及分別通過轉動副連接在轉動桿（11）兩端的第一驅動組件、第二驅動組件；所述轉動桿（11）和靜平臺（10）之間通過轉動副相連；所述第一驅動組件包括相連接并可相對運動的第一連接件、第二連接件；所述第二驅動組件包括相連接并可相對運動的第三連接件、第四連接件；所述第一連接件、第三連接件均通過轉動副與轉動桿（11）相連；所述第一連接件和第三連接件與轉動桿（11）連接的轉動副的軸線均垂直于轉動桿（11）與靜平臺（10）相連的轉動副的軸線并與之共面；

所述第四連接件通過轉動副與第二連接件相連；且所述第一連接件和第三連接件與轉動桿（11）連接的轉動副的軸線均平行于第四連接件與第二連接件連接的轉動副；所述轉動桿（11）、第一連接件、第二連接件、第四連接件、第三連接件依次相連形成一個封閉的平面五桿機構；所述第一驅動組件、第二驅動組件分別設有驅動機構，分別用于驅動第一驅動組件、第二驅動組件的運動；所述動平臺（1）與第二連接件之間通過球鉸（2）相連；

所述第一連接件為第一主動桿（4a）、第二連接件為第一從動桿（3a）；第三連接件為第一套筒（7a）、第四連接件為第一推動桿（8a）；所述第一從動桿（3a）與第一主動桿（4a）通過轉動副連接；所述第一從動桿（3a）與第一主動桿（4a）相連的轉動副平行于第一主動桿（4a）與轉動桿（11）相連的轉動副；所述第一推動桿（8a）與第一套筒（7a）之間通過移動副相連；所述轉動桿（11）一端、第一套筒（7a）末端分別設有驅動第一主動桿（4a）轉動和第一推動桿（8a）直線運動的驅動機構。

2.根據權利要求1所述的一種六自由度并聯機器人機構，其特征在于，所述三條雙驅動復合運動支鏈與靜平臺（10）相連的轉動副的軸線不都相互平行。

3.根據權利要求2所述的一種六自由度并聯機器人機構，其特征在于，所述驅動機構為帶有減速器的電機。

4.根據權利要求1所述的一種六自由度并聯機器人機構，其特征在于，所述驅動機構為帶有減速器的電機、氣壓系統或液壓系統。

5.根據權利要求1所述的一種六自由度并聯機器人機構，其特征在于，所述轉動桿（11）一端設有帶有減速器的電機，作為驅動第一主動桿（4a）轉動的驅動機構；所述第一套筒（7a）末端設有帶有減速器的電機、氣壓系統或液壓系統，作為驅動第一推動桿（8a）直線運動的驅動機構。