[發(fā)明專利]一種六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010002632.7
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111267070B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭斌彬;邱文利;劉亞非
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 汪清

1.一種六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，包括靜平臺（10）、動平臺（1）以及并聯(lián)連接在靜平臺（10）和動平臺（1）之間的三條雙驅(qū)動復(fù)合運動支鏈；其特征在于，所述雙驅(qū)動復(fù)合運動支鏈包括轉(zhuǎn)動桿（11）以及分別通過轉(zhuǎn)動副連接在轉(zhuǎn)動桿（11）兩端的第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件；所述轉(zhuǎn)動桿（11）和靜平臺（10）之間通過轉(zhuǎn)動副相連；所述第一驅(qū)動組件包括相連接并可相對運動的第一連接件、第二連接件；所述第二驅(qū)動組件包括相連接并可相對運動的第三連接件、第四連接件；所述第一連接件、第三連接件均通過轉(zhuǎn)動副與轉(zhuǎn)動桿（11）相連；所述第一連接件和第三連接件與轉(zhuǎn)動桿（11）連接的轉(zhuǎn)動副的軸線均垂直于轉(zhuǎn)動桿（11）與靜平臺（10）相連的轉(zhuǎn)動副的軸線并與之共面；

所述第四連接件通過轉(zhuǎn)動副與第二連接件相連；且所述第一連接件和第三連接件與轉(zhuǎn)動桿（11）連接的轉(zhuǎn)動副的軸線均平行于第四連接件與第二連接件連接的轉(zhuǎn)動副；所述轉(zhuǎn)動桿（11）、第一連接件、第二連接件、第四連接件、第三連接件依次相連形成一個封閉的平面五桿機構(gòu)；所述第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件分別設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)，分別用于驅(qū)動第一驅(qū)動組件、第二驅(qū)動組件的運動；所述動平臺（1）與第二連接件之間通過球鉸（2）相連；

所述第一連接件為第一主動桿（4a）、第二連接件為第一從動桿（3a）；第三連接件為第一套筒（7a）、第四連接件為第一推動桿（8a）；所述第一從動桿（3a）與第一主動桿（4a）通過轉(zhuǎn)動副連接；所述第一從動桿（3a）與第一主動桿（4a）相連的轉(zhuǎn)動副平行于第一主動桿（4a）與轉(zhuǎn)動桿（11）相連的轉(zhuǎn)動副；所述第一推動桿（8a）與第一套筒（7a）之間通過移動副相連；所述轉(zhuǎn)動桿（11）一端、第一套筒（7a）末端分別設(shè)有驅(qū)動第一主動桿（4a）轉(zhuǎn)動和第一推動桿（8a）直線運動的驅(qū)動機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，所述三條雙驅(qū)動復(fù)合運動支鏈與靜平臺（10）相連的轉(zhuǎn)動副的軸線不都相互平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)為帶有減速器的電機。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)為帶有減速器的電機、氣壓系統(tǒng)或液壓系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動桿（11）一端設(shè)有帶有減速器的電機，作為驅(qū)動第一主動桿（4a）轉(zhuǎn)動的驅(qū)動機構(gòu)；所述第一套筒（7a）末端設(shè)有帶有減速器的電機、氣壓系統(tǒng)或液壓系統(tǒng)，作為驅(qū)動第一推動桿（8a）直線運動的驅(qū)動機構(gòu)。