[發(fā)明專利]窄道通行方法、裝置、移動(dòng)裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010002344.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開（公告）號(hào): CN111208817A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州拓邦電氣技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

本發(fā)明適用于提供了一種窄道通行方法、裝置、移動(dòng)裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括以下步驟：獲取移動(dòng)裝置當(dāng)前位置信息、目標(biāo)位置，以及地圖信息和所述地圖中的窄道信息；根據(jù)所述當(dāng)前位置信息、所述目標(biāo)位置以及所述地圖信息計(jì)算全局路徑；根據(jù)所述全局路徑以及所述窄道信息判斷所述全局路徑是否包含窄道；當(dāng)所述全局路徑包含所述窄道時(shí)，根據(jù)所述窄道的窄道信息以及所述全局路徑生成目標(biāo)路徑；控制所述移動(dòng)裝置沿所述目標(biāo)路徑移動(dòng)。結(jié)合窄道信息將全局路徑重新生成了割草機(jī)能夠高效通過的目標(biāo)路徑，從而解決了割草機(jī)在狹窄通道內(nèi)通過時(shí)反復(fù)碰撞通道邊界線，導(dǎo)致割草機(jī)通行效率低、遺留過多車輪印的問題，改善了割草效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及窄道通行方法、裝置、移動(dòng)裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在公園、體育場(chǎng)以及高爾夫球場(chǎng)等場(chǎng)所具有大片的草坪，由于草坪上的綠草生長速度快，所以需要定期對(duì)草坪進(jìn)行修剪。修剪大面積的草坪不僅花耗修剪工人大量工作時(shí)間，割草機(jī)工作時(shí)發(fā)出的噪音更是嚴(yán)重影響修剪工人的身體健康。故而，越來越多的大面積草坪擁有者使用自動(dòng)割草機(jī)進(jìn)行草坪修剪。

草坪根據(jù)具體地形鋪設(shè)，通常不會(huì)是十分規(guī)則的一個(gè)區(qū)域，而且在草坪區(qū)域內(nèi)還會(huì)存在花壇、小路、水池、洗手池以及公用設(shè)施等割草障礙物。從而將割草機(jī)的割草區(qū)域分割出很多通道。

割草機(jī)在行走過程中碰撞到邊界線后會(huì)重新調(diào)整行進(jìn)方向。由于狹窄通道的兩條邊界線間的距離較小，因此，割草機(jī)在狹窄通道內(nèi)行走時(shí)容易碰撞到邊界線，從而出現(xiàn)割草機(jī)在狹窄通道內(nèi)通行時(shí)反復(fù)調(diào)整行進(jìn)方向的現(xiàn)象，造成割草機(jī)的通行效率低，影響割草效果，同時(shí)，割草機(jī)反復(fù)調(diào)整行進(jìn)方向在草坪上留下大量的車輪印，影響草坪的美觀。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種窄道通行方法、裝置、移動(dòng)裝置以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決割草機(jī)的通行效率低，影響割草效果的問題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，提供一種窄道通行方法，所述方法包括以下步驟：

獲取移動(dòng)裝置當(dāng)前位置信息、目標(biāo)位置，以及地圖信息和所述地圖中的窄道信息；

根據(jù)所述當(dāng)前位置信息、所述目標(biāo)位置以及所述地圖信息計(jì)算全局路徑；

根據(jù)所述全局路徑以及所述窄道信息判斷所述全局路徑是否包含窄道；

當(dāng)所述全局路徑包含所述窄道時(shí)，根據(jù)所述窄道的窄道信息以及所述全局路徑生成目標(biāo)路徑；

控制所述移動(dòng)裝置沿所述目標(biāo)路徑移動(dòng)。

進(jìn)一步的，當(dāng)所述目標(biāo)路徑與所述全局路徑相同時(shí)，所述控制所述移動(dòng)裝置沿所述目標(biāo)路徑移動(dòng)的步驟包括：

在所述移動(dòng)裝置在所述窄道內(nèi)通行過程中，控制所述移動(dòng)裝置與所述窄道的邊界線的距離大于預(yù)設(shè)閾值。

進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述窄道的窄道信息以及所述全局路徑生成目標(biāo)路徑的步驟包括：

獲取所述窄道信息中的窄道寬度；

判斷所述窄道寬度是否大于第一預(yù)設(shè)寬度；

當(dāng)所述窄道寬度大于第一預(yù)設(shè)寬度時(shí)，將所述全局路徑作為所述目標(biāo)路徑，并在所述移動(dòng)裝置在所述窄道內(nèi)通行過程中，控制所述移動(dòng)裝置與所述窄道的邊界線的距離大于預(yù)設(shè)閾值；

當(dāng)所述窄道寬度小于或等于所述第一預(yù)設(shè)寬度時(shí)，將所述全局路徑中屬于所述窄道的區(qū)域路徑替換為所述窄道的邊界線；

將替換后的所述全局路徑作為所述目標(biāo)路徑。

進(jìn)一步的，所述將所述全局路徑中屬于所述窄道的區(qū)域路徑替換為所述窄道的邊界線的步驟之前，還包括：