[發明專利]行走機構、機器人和車輛

在審

• 申請號: 202010001218.4
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111055941A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 李勇;張傳泰;程大海
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/024
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 艾春慧

1.一種行走機構，其特征在于，包括：

輪架(3)，具有中心軸和繞所述中心軸分布的三個以上行進輪安裝部；

三個以上行進輪(5)，一一對應地安裝于所述三個以上行進輪安裝部上；

行走驅動機構，包括行走電機(2)和行走傳動機構，所述行走傳動機構與所述行走電機(2)驅動連接，所述行走傳動機構與所述三個以上行進輪(5)驅動連接以帶動所述多個行進輪(5)繞自身軸線同步轉動；和

翻轉驅動機構，包括翻轉電機(8)和翻轉傳動機構，所述翻轉傳動機構與所述輪架(3)驅動連接以帶動所述輪架(3)繞所述中心軸翻轉。

2.根據權利要求1所述的行走機構，其特征在于，包括車架(11)和懸掛油缸(12)，所述翻轉驅動機構包括平衡臂(1)，所述平衡臂(1)的第一端與所述輪架(3)可轉動連接，所述平衡臂(1)的第二端與所述車架(11)可轉動地連接，所述懸掛油缸(12)的缸體和活塞桿中的一個與所述車架(11)可轉動地連接，另一個與所述平衡臂(1)可轉動地連接。

3.根據權利要求1所述的行走機構，其特征在于，所述翻轉驅動機構包括平衡臂(1)，所述平衡臂(1)包括一體成型的筒部和臂部，所述筒部與所述輪架(3)同軸可轉動連接，所述臂部的第一端與所述筒部固定連接，所述翻轉電機(8)安裝于所述臂部的第二端。

4.根據權利要求3所述的行走機構，其特征在于，所述輪架(3)的中心設置平衡臂安裝孔，所述平衡臂(1)的筒部安裝于所述平衡臂安裝孔內，所述筒部與所述輪架(3)在軸向上相對固定地連接，在周向可轉動地連接。

5.根據權利要求4所述的行走機構，其特征在于，所述行走傳動機構包括與所述行走電機(2)驅動連接的行走減速機(18)，所述行走電機(2)和所述行走減速機(18)位于所述筒部內。

6.根據權利要求1所述的行走機構，其特征在于，所述輪架(3)包括間隔設置的第一輪架體和第二輪架體，所述第一輪架體和第二輪架體上設置與所述行進輪(5)一一對應的行進輪安裝孔，所述三個以上行進輪(5)的輪體位于所述第一輪架體和所述第二輪架體之間，所述三個以上行進輪(5)的輪軸安裝于所述行進輪安裝孔內。

7.根據權利要求1所述的行走機構，其特征在于，所述行走傳動機構包括行走減速機(18)和第一鏈傳動機構，所述行走電機(2)與所述行走減速機(18)驅動連接，所述第一鏈傳動機構包括中心鏈輪(17)、多個行星鏈輪(14)和行走鏈條(15)，所述行走減速機(18)和所述中心鏈輪(17)驅動連接，所述行走鏈條(15)與所述中心鏈輪(17)和所述多個行星鏈輪(14)嚙合，所述多個行星鏈輪(14)與所述三個以上行進輪(5)的輪軸一一對應地驅動連接。

8.根據權利要求7所述的行走機構，其特征在于，所述第一鏈傳動機構包括至少一個張緊鏈輪(16)，所述張緊鏈輪(16)可轉動地連接于所述輪架(3)，所述張緊鏈輪(16)位于兩個相鄰的所述行星鏈輪(14)之間，所述行走鏈條(15)與所述張緊鏈輪(16)嚙合。

9.根據權利要求1所述的行走機構，其特征在于，所述翻轉傳動機構包括翻轉減速機(9)和第二鏈傳動機構，所述翻轉電機(8)與所述翻轉減速機(9)驅動連接，所述第二鏈傳動機構包括翻轉小鏈輪(13)、翻轉大鏈輪(6)和翻轉鏈條(7)，所述翻轉小鏈輪(13)與所述翻轉減速機(9)驅動連接，所述翻轉大鏈輪(13)與所述輪架(3)同軸固定連接，所述翻轉鏈條(7)與所述翻轉小鏈輪(13)和所述翻轉大鏈輪(6)分別嚙合。

10.根據權利要求1所述的行走機構，其特征在于，所述行走傳動機構的至少一部分和所述翻轉傳動機構的至少一部分分別位于所述輪架(3)的軸向兩端。

11.一種機器人，其特征在于，包括根據權利要求1至10中任一項所述的行走機構。

12.一種車輛，其特征在于，包括根據權利要求1至10中任一項所述的行走機構。