[發明專利]一種多車協同軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010001027.8
• 申請日: 2020-01-02
• 公開（公告）號: CN111735466B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 李柏
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉歡歡;張穎玲

1.一種多車協同軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

為所述多車確定特定數量的不同的多車優先級方案；其中，所述特定數量為預設的大于1的整數；

采用序貫規劃策略，為每一所述多車優先級方案，確定相應的協同規劃方案；所述協同規劃方案包括所述多車優先級方案中的每一車輛的行駛軌跡，所述行駛軌跡包括行駛路徑和沿所述行駛路徑行駛時的匹配速度；

對每一所述協同規劃方案進行質量評估，得到質量評估結果；

根據所述質量評估結果，從所述特定數量的協同規劃方案中，確定目標的協同規劃方案。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收所述多車中的每一車輛發送的當前所在位置信息和環境感知信息；

根據所述目標的協同規劃方案，為每一所述車輛確定目標軌跡；

將每一所述目標軌跡下發至相應的車輛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為所述多車確定特定數量的不同的多車優先級方案，包括：

并行地開啟所述特定數量的線程；

通過所述特定數量的線程中每一所述線程，采用隨機方式為所述多車確定一種車輛優先級方案。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用序貫規劃策略，為每一所述多車優先級方案，確定相應的協同規劃方案，包括：

根據每一所述多車優先級方案中的每一車輛的讓車優先級順序，逐一針對每一所述車輛進行軌跡規劃，得到所述相應的協同規劃方案。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據每一所述多車優先級方案中的每一車輛的讓車優先級順序，逐一針對每一所述車輛進行軌跡規劃，得到所述相應的協同規劃方案，包括：

根據所述多車優先級方案，從所述多車中確定待規劃車輛；

根據當前環境中的障礙物的位置，為所述待規劃車輛確定行駛軌跡；

將所述行駛軌跡添加至已規劃軌跡集合中；

當所述待規劃車輛為最后一輛車時，將所述已規劃軌跡集合中的全部軌跡，作為所述多車優先級方案相應的協同規劃方案。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據每一所述多車優先級方案中的每一車輛的讓車優先級順序，逐一針對每一所述車輛進行軌跡規劃，得到所述相應的協同規劃方案，還包括：

當所述待規劃車輛不是最后一輛車時，將按照所述行駛軌跡行駛的車輛作為障礙物更新至所述當前環境中；

根據所述多車優先級方案，將所述待規劃車輛的下一車輛作為新的待規劃車輛；

根據更新后的當前環境中的障礙物的位置，為所述新的待規劃車輛確定行駛軌跡；

將所述行駛軌跡添加至已規劃軌跡集合中。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述當前環境中的障礙物包括靜態障礙物和動態障礙物；其中，所述動態障礙物包括優先級比所述待規劃車輛高的車輛；

所述根據當前環境中的障礙物的位置，為所述待規劃車輛確定行駛軌跡，包括：

根據所述靜態障礙物的位置，采用混合A*算法進行路徑規劃，為所述待規劃車輛確定行駛路徑；

基于所述行駛路徑，根據全部所述動態障礙物的移動軌跡，確定所述動態障礙物對應的S-T散點圖；

基于所述S-T散點圖，采用A*算法，確定所述待規劃車輛沿所述行駛路徑行駛時的匹配速度。

8.根據權利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，所述對每一所述協同規劃方案進行質量評估，得到質量評估結果，包括：

確定所述協同規劃方案中，所述多車中每一車輛沿所述規劃路徑行駛時的路徑長度；

對所述多車的所有路徑長度進行累加，獲得每一所述協同規劃方案的總里程長度；

對應地，所述根據所述質量評估結果，從所述特定數量的協同規劃方案中，確定目標的協同規劃方案，包括：

根據每一所述協同規劃方案的總里程長度，將所述特定數量的協同規劃方案中，總里程長度滿足條件的協同規劃方案，確定為目標的協同行駛軌跡。