[發(fā)明專(zhuān)利]優(yōu)化機(jī)器的有效載荷載體的裝載

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010000675.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111434861A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·哈;S·N·馬修;劉陽(yáng);Q·王
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 卡特彼勒公司
• 主分類(lèi)號(hào): E02F9/26
• 分類(lèi)號(hào): E02F9/26;E02F9/20
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 周文聘;吳鵬

1.一種用于機(jī)器的有效載荷載體的裝載的方法，所述方法包括：

當(dāng)材料被裝載到所述有效載荷載體中時(shí)，從所述機(jī)器上的相機(jī)接收所述有效載荷載體內(nèi)部的二維圖像；

過(guò)濾所述圖像以識(shí)別所述裝載的材料的輪廓；

確定所述輪廓的區(qū)域；以及

控制顯示設(shè)備指示所述確定的區(qū)域。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括：

確定所述區(qū)域等于或大于閾值；以及

至少部分地基于確定所述區(qū)域等于或大于所述閾值，將信號(hào)發(fā)送到與所述機(jī)器相關(guān)聯(lián)的控制器，所述信號(hào)指示所述有效載荷載體已被裝載。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述閾值是所述有效載荷載體的總面積的百分比。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，進(jìn)一步包括響應(yīng)于所述信號(hào)由所述控制器執(zhí)行以下各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：

啟動(dòng)所述機(jī)器的操作員站中的指示燈以指示停止裝載所述有效載荷載體；

在所述機(jī)器的顯示設(shè)備上提供視覺(jué)指示以指示停止裝載所述有效載荷載體；

使所述機(jī)器從地面升高所述有效載荷載體；

使所述機(jī)器將擋板從打開(kāi)位置移動(dòng)到關(guān)閉位置以防止所述有效載荷載體的進(jìn)一步裝載；

使所述機(jī)器減速或停止；以及

使所述機(jī)器將所述機(jī)器的當(dāng)前操作模式改變?yōu)樽灾魍线\(yùn)模式。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中確定區(qū)域包括對(duì)所述輪廓內(nèi)的像素的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中過(guò)濾所述圖像包括：

識(shí)別與所述圖像中的特征相對(duì)應(yīng)的像素；

計(jì)算所述識(shí)別的像素的運(yùn)動(dòng)矢量；以及

去除對(duì)應(yīng)于具有大于閾值的量值的運(yùn)動(dòng)矢量的像素。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括在確定所述區(qū)域之前從所述圖像中去除由廣角透鏡引起的失真。

8.一種用于輔助機(jī)器的有效載荷載體的裝載的相機(jī)，所述相機(jī)包括：

儲(chǔ)存指令的存儲(chǔ)器；以及

處理器，被配置為執(zhí)行所述指令以：

當(dāng)材料被裝載到所述有效載荷載體中時(shí)，接收所述有效載荷載體內(nèi)部的二維圖像；

過(guò)濾所述圖像以識(shí)別所述裝載的材料的輪廓；

確定所述輪廓的區(qū)域；以及

提供信號(hào)以控制顯示設(shè)備指示所述確定的區(qū)域。

9.如權(quán)利要求8所述的相機(jī)，其中所述處理器進(jìn)一步被配置為執(zhí)行所述指令以：

確定所述區(qū)域等于或大于閾值；以及

至少部分地基于確定所述區(qū)域等于或大于所述閾值，向與所述機(jī)器相關(guān)聯(lián)的控制器提供信號(hào)，所述信號(hào)指示所述有效載荷載體已被裝載。

10.如權(quán)利要求9所述的相機(jī)，其中所述閾值是所述有效載荷載體的總面積的百分比。

11.如權(quán)利要求8所述的相機(jī)，其中為了確定所述輪廓的區(qū)域，所述一個(gè)或多個(gè)處理器進(jìn)一步被配置為執(zhí)行所述指令以對(duì)所述輪廓內(nèi)的像素的數(shù)目進(jìn)行計(jì)數(shù)。

12.如權(quán)利要求8所述的相機(jī)，其中為了過(guò)濾所述圖像，所述一個(gè)或多個(gè)處理器進(jìn)一步被配置為執(zhí)行所述指令以：

識(shí)別與所述圖像中的特征相對(duì)應(yīng)的像素；

計(jì)算所述識(shí)別的像素的運(yùn)動(dòng)矢量；以及

去除對(duì)應(yīng)于具有大于閾值的量值的運(yùn)動(dòng)矢量的像素。

13.如權(quán)利要求8所述的相機(jī)，其中所述一個(gè)或多個(gè)處理器進(jìn)一步被配置為執(zhí)行所述指令以在確定所述區(qū)域之前從所述圖像中去除由廣角透鏡引起的失真。