[發(fā)明專(zhuān)利]一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010000433.2
• 申請(qǐng)日: 2020-01-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110848183A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁亮;梁斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 新疆大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): F15B11/08
• 分類(lèi)號(hào): F15B11/08;F15B13/02;F15B13/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，包括：油箱（1）、二位二通電磁換向閥（2）、先導(dǎo)式溢流閥（3）、液壓泵（4）、原動(dòng)機(jī)（5）、二位三通電磁換向閥（6）、先導(dǎo)式減壓閥（7）、梭閥（8）、蓄能器（9）、三位四通電磁換向閥（10）、液壓缸（11）、油管、力傳感器（12）；其特征在于：所述液壓缸（11）分別連接三位四通電磁換向閥（10）和力傳感器（12）；所述三位四通電磁換向閥（10）分別連接蓄能器（9）、梭閥（8）和油箱（1）；所述梭閥（8）分別連接二位三通電磁換向閥（6）和先導(dǎo)式減壓閥（7）；所述二位三通電磁換向閥（6）分別連接液壓泵（4）和先導(dǎo)式減壓閥（7）；所述液壓泵（4）分別連接原動(dòng)機(jī)（5）、油箱（1）和先導(dǎo)式溢流閥（3）；所述先導(dǎo)式溢流閥（3）連接二位二通電磁換向閥（2）和油箱（1）；所述二位二通電磁換向閥（2）連接油箱（1）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于：所述二位三通電磁換向閥（6）、先導(dǎo)式減壓閥（7）分別連接在所述梭閥（8）兩進(jìn)油口上，所述梭閥（8）出油口連接三位四通電磁換向閥（10）進(jìn)油口，所述三位四通電磁換向閥（10）通過(guò)油管連接到油箱（1）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于：所述力傳感器（12）通過(guò)螺紋連接在所述液壓缸（11）活塞桿上，通過(guò)采集力傳感器信號(hào)判斷關(guān)節(jié)處于支撐相還是負(fù)載相。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于：所述蓄能器（9）與所述三位四通電磁換向閥（10）的進(jìn)油口連接，所述二位二通電磁換向閥（2）與所述先導(dǎo)式溢流閥（3）的液控口連接，可在四足機(jī)器人的四足全在擺動(dòng)相時(shí)保持液壓缸中的壓力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于：所述先導(dǎo)式減壓閥（7）可將高壓油減壓為低壓油為擺動(dòng)相供油。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單泵源變供油壓力的四足機(jī)器人液壓動(dòng)力系統(tǒng)，其特征在于：所述先導(dǎo)式溢流閥（3）可在液壓泵供油時(shí)起到保護(hù)作用。