[發明專利]車輛控制方法及車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201980102251.1
• 申請日: 2019-11-15
• 公開（公告）號: CN114728657A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 坂倉玲雄;藤田晉
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張勁松

在搭載對本車輛(1)前方的規定視場角范圍進行拍攝的攝像機(20)，并基于由攝像機(20)拍攝的圖像來識別信號機的車輛控制方法中，基于包含信號機的設置位置的信息以及由信號機限制的車道的信息的地圖信息、和搭載在本車輛(1)上的攝像機(20)的視場角范圍，計算出能夠由攝像機(20)在車道上拍攝信號機的可拍攝區域(S6)，判定本車輛(1)是否位于可拍攝區域內(S7)，在本車輛(1)位于可拍攝區域內的情況下，控制本車輛(1)，以使信號機不會被本車輛(1)的前行車輛從攝像機(20)的視場角范圍遮擋(S11、S13)。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制方法及車輛控制裝置。

背景技術

在下述專利文獻1中記載了如下技術：對拍攝了本車輛前方的圖像進行解析來確定信號機，并且判定信號機的點亮顏色，根據判定結果來控制本車輛的自動駕駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2019－79126號公報

發明要解決的課題

但是，當存在在本車輛的前方行駛的前行車輛時，由于攝像裝置的視場角范圍(攝像范圍)被前行車輛遮擋，因此，有時無法從拍攝圖像中識別信號機。

另一方面，如果為了防止信號機從攝像裝置的視場角范圍被遮擋而控制本車輛，以始終充分確保本車輛與前行車輛之間的車間距離，則車間距離會不必要地變長，有可能給本車輛的乘員帶來不適感。

發明內容

本發明的目的在于，在基于根據拍攝圖像進行信號機的識別結果的自動駕駛中，減輕不必要地進行避免因前行車輛而使信號機從攝像機的視場角范圍被遮擋的控制。

根據本發明的一方式，提供一種車輛控制方法，搭載對本車輛前方的規定視場角范圍進行拍攝的攝像機，基于由所述攝像機拍攝的圖像來識別信號機。在車輛控制方法中，基于包含信號機的設置位置的信息及由信號機限制的車道的信息的地圖信息、和搭載于本車輛上的攝像機的視場角范圍，計算出能夠通過攝像機在車道上拍攝信號機的可拍攝區域，判定本車輛是否位于可拍攝區域內，在本車輛位于可拍攝區域內的情況下，控制本車輛，以使信號機不會被本車輛的前行車輛從攝像機的視場角范圍遮擋。

發明效果

根據本發明的一方式，在基于根據拍攝圖像進行信號機的識別結果的自動駕駛中，能夠減輕不必要地進行避免因前行車輛而使信號機從攝像機的視場角范圍被遮擋的控制的情況。

本發明的目的和優點通過使用權利請求項所示的要素及其組合來實現。上述的一般的記述和以下的詳細的記述兩者只是例示和說明，應該理解為不是如權利請求項那樣限定本發明。

附圖說明

圖1是實施方式的車輛控制裝置的概略結構圖。

圖2是實施方式的車輛控制方法的一例的說明圖。

圖3是表示實施方式的車輛控制裝置的功能結構的一例的塊圖。

圖4是可拍攝區域的一例的說明圖。

圖5A是可拍攝區域的計算方法的一例的說明圖。

圖5B是可拍攝區域的計算方法的一例的說明圖。

圖6是多個車道的可拍攝區域的一例的說明圖。

圖7是本車輛位于可拍攝區域內時的車輛控制的一例的說明圖。

圖8是車間距離的計算方法的一例。

圖9是本車輛位于可拍攝區域內時的車輛控制的另一例的說明圖。

圖10是不存在前行車輛且無法識別信號機時的車輛控制的一例的說明圖。