[發明專利]扭矩傳感器、機器人以及扭矩計算方法

在審

• 申請號: 201980101500.5
• 申請日: 2019-10-24
• 公開（公告）號: CN114585893A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 趙飛;藤間久美子;曾我健仁;貞包健一;吉田康
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G01L3/12
• 分類號: G01L3/12;B25J19/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 章琴;鄧毅

1.一種扭矩傳感器，其中，該扭矩傳感器具有：

應變體；以及

光學式傳感器，其檢測所述應變體的應變，

所述應變體具有：

環狀的外周部；以及

內周部，其至少一部分配置在所述外周部的徑向內側，

所述光學式傳感器具有：

標尺，其固定于所述外周部和所述內周部中的一方，配置在所述外周部與所述內周部之間；以及

檢測部，其固定于所述外周部和所述內周部中的另一方，與所述標尺對置地配置在所述外周部與所述內周部之間。

2.根據權利要求1所述的扭矩傳感器，其中，

該扭矩傳感器還具有基板，所述基板配置在所述外周部與所述內周部之間，具有所述檢測部。

3.根據權利要求2所述的扭矩傳感器，其中，

所述應變體具有多個連結部，所述多個連結部配置在所述外周部與所述內周部之間，將所述外周部與所述內周部連結，

所述基板在周向上配置于所述多個連結部之間的空間。

4.根據權利要求3所述的扭矩傳感器，其中，

多個所述基板分別在所述周向上配置于所述多個連結部之間的多個空間，

所述扭矩傳感器還具有連接部，所述連接部跨過所述連結部將在所述周向上相鄰的所述基板彼此電連接。

5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述光學式傳感器配置于所述應變體的周向的多個部位，

所述扭矩傳感器還具有扭矩計算部，所述扭矩計算部基于多個所述光學式傳感器的輸出來計算扭矩。

6.根據權利要求5所述的扭矩傳感器，其中，

所述多個光學式傳感器中的2個所述光學式傳感器在所述周向上以90度以外的規定的角度間隔配置，

所述扭矩計算部基于所述2個光學式傳感器的輸出來計算所述扭矩。

7.根據權利要求5所述的扭矩傳感器，其中，

所述多個光學式傳感器中的2個所述光學式傳感器在所述周向上以180度以外的規定的角度間隔配置，

所述扭矩計算部基于所述2個光學式傳感器的輸出來計算所述扭矩。

8.根據權利要求5～7中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述多個光學式傳感器是在所述周向上以90度間隔配置的4個所述光學式傳感器。

9.根據權利要求5～7中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述多個光學式傳感器是在所述周向上以120度間隔配置的3個所述光學式傳感器。

10.根據權利要求5～9中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述扭矩計算部將所述多個光學式傳感器的輸出相加，并基于相加后的輸出來計算所述扭矩。

11.根據權利要求1～10中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述外周部具有比所述內周部的軸向一側的端部更向所述軸向一側突出的突出部，

所述扭矩傳感器還具有第1密封機構，所述第1密封機構配置在所述突出部與對所述外周部或所述內周部進行固定的部件之間。

12.根據權利要求1～11中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述扭矩傳感器還具有第2密封機構，所述第2密封機構配置在所述內周部與對所述外周部或所述內周部進行固定的部件之間。

13.根據權利要求1～11中的任意一項所述的扭矩傳感器，其中，

所述內周部兼用作對該內周部進行固定的減速器的內齒輪。