[發明專利]用于估計輪胎法向力的方法

在審

• 申請號: 201980101490.5
• 申請日: 2019-10-23
• 公開（公告）號: CN114945809A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 馬茨·喬納森;里奧·萊恩;本特·雅各布森
• 申請（專利權）人: 沃爾沃卡車集團
• 主分類號: G01G19/02
• 分類號: G01G19/02;G01G19/08;B60T8/17;B60G17/0195;B60G17/018;B60W10/22;B60W40/13;B60T8/1755
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 車文;高偉

1.一種用于確定作用在車輛(100)上的輪胎力(F_z)的輪胎法向力范圍(F_z,min,F_z,max)的方法，所述方法包括；

獲得(S1)與所述車輛(100)的懸架系統相關聯的懸架數據(310)；

獲得(S2)與所述車輛(100)相關聯的慣性測量單元IMU數據(320)；

由基于懸架的估計器(330)基于所述懸架數據(310)估計(S3)第一輪胎法向力范圍(F_z1,min,F_z1,max)；

由基于慣性力的估計器(340)基于所述IMU數據(320)估計(S4)第二輪胎法向力范圍(F_z2,min,F_z2,max)；以及

基于所述第一輪胎法向力范圍(F_z1,min,F_z1,max)和所述第二輪胎法向力范圍(F_z2,min,F_z2,max)確定(S5)所述輪胎法向力范圍(F_z,min,F_z,max)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述懸架數據(310)包括輪軸長度(L_w)或輪距(w)、軸質量(m_axle)、懸架壓縮力值、以及左水平傳感器值和右水平傳感器值。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述懸架壓縮值是空氣彈簧壓力值(F_z,bellow)、機電懸架壓縮值或與所述車輛(100)的懸架系統相關聯的其它壓縮力值。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，基于關系式估計(S21)所述第一輪胎法向力范圍(F_z1,min,F_z1,max)，其中F_z是輪胎法向力，F_z,suspension是與所述懸架系統相關聯的壓縮力，m_axle是輪軸的質量，c_roll是與所述輪軸相關聯的側傾剛度值，而是與所述輪軸相關聯的側傾角。

5.根據任一前述權利要求所述的方法，其中，所述第一輪胎法向力范圍(F_z1,min,F_z1,max)是通過對基于所述懸架數據(310)的輪胎力(F_z)的表達式分別進行最小化和最大化而確定的，受制于對所述懸架數據(310)的一組預定約束。

6.根據權利要求1-4中的任一項所述的方法，其中，所述第一輪胎法向力范圍(F_z1,min,F_z1,max)是根據基于所述懸架數據(310)獲得的輪胎力(F_z)的標稱值并根據所述懸架數據(310)的預定擾動而確定的。

7.根據任一前述權利要求所述的方法，其中，估計所述第二輪胎法向力范圍包括：

為每個車輛單元(801、901、902)定義(S41)至少一個虛擬車輛輪軸(820、930、940)；

估計(S42)每個虛擬輪軸的輪胎法向力；以及

在所述車輛單元(801、901、902)的物理輪軸(810、910、920)之間分配(S43)所估計的輪胎法向力。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，基于對應的車輛單元(801、901、902)的重心來定義(S44)所述至少一個虛擬輪軸(820、930、940)。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，所述至少一個虛擬輪軸(820、930、940)的位置被選擇(S45)為與所述車輛單元(801、901、902)等效的俯仰扭矩，其中所述至少一個虛擬輪軸的輪軸側傾剛度是通過將對應的物理輪軸的物理側傾剛度相加而確定的，并且其中所述至少一個虛擬輪軸的側傾中心高度被定義為所述對應的物理輪軸的平均側傾中心高度。