[發明專利]垂直堆疊的激光雷達組件

在審

• 申請號: 201980101148.5
• 申請日: 2019-12-29
• 公開（公告）號: CN114730017A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: M·科克斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車巡航控股有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 石海霞

1.一種自動駕駛車輛，包括：

所述自動駕駛車輛的垂直堆疊的激光雷達組件，其包括：

第一激光雷達傳感器系統，其被配置為圍繞軸旋轉；以及

第二激光雷達傳感器系統，其被配置為圍繞所述軸旋轉；

其中，所述第一激光雷達傳感器系統垂直堆疊在所述第二激光雷達傳感器系統上方，并且其中，所述第一激光雷達傳感器系統和所述第二激光雷達傳感器系統同軸對齊。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，還包括：

車頂；

其中，所述垂直堆疊的激光雷達組件被安裝在所述自動駕駛車輛的所述車頂上。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一激光雷達傳感器系統的旋轉速率不同于所述第二激光雷達傳感器系統的旋轉速率。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一激光雷達傳感器系統和所述第二激光雷達傳感器系統以共同的旋轉速率來旋轉。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一激光雷達傳感器系統的旋轉速率或所述第二激光雷達傳感器系統的旋轉速率中的至少一個隨著時間被動態地調整。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一激光雷達傳感器系統和所述第二激光雷達傳感器系統在仰角方向上具有不同的角度范圍。

7.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一激光雷達傳感器系統和所述第二激光雷達傳感器系統被配置為圍繞所述軸彼此獨立地旋轉。

8.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，還包括：

計算系統，其包括：

處理器；以及

存儲器，其存儲計算機可執行指令，所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時，使所述處理器執行動作，所述動作包括：

控制所述第一激光雷達傳感器系統以第一旋轉速率旋轉；以及

控制所述第二激光雷達傳感器系統以第二旋轉速率旋轉。

9.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一旋轉速率或所述第二旋轉速率中的至少一個是基于所述自動駕駛車輛的地理位置來控制的。

10.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一旋轉速率或所述第二旋轉速率中的至少一個是基于所述自動駕駛車輛的操作的當時時間來控制的。

11.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一旋轉速率或所述第二旋轉速率中的至少一個是基于所述自動駕駛車輛的環境中的天氣狀況來控制的。

12.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一旋轉速率或所述第二旋轉速率中的至少一個是基于所述自動駕駛車輛與環境中的附近對象的接近度來控制的。

13.根據權利要求8所述的自動駕駛車輛，其中，所述第一旋轉速率或所述第二旋轉速率中的至少一個是基于所述自動駕駛車輛的速度或所述自動駕駛車輛的加速度中的一個或多個來控制的。

14.一種操作自動駕駛車輛的垂直堆疊的激光雷達組件的方法，包括：

控制所述垂直堆疊的激光雷達組件的第一激光雷達傳感器系統以第一旋轉速率旋轉；以及

控制所述垂直堆疊的激光雷達組件的第二激光雷達傳感器系統以不同的第二旋轉速率旋轉，其中，所述第一激光雷達傳感器系統垂直堆疊在所述第二激光雷達傳感器系統上方，并且其中，所述第一激光雷達傳感器系統和所述第二激光雷達傳感器系統同軸對齊。