[發明專利]腳步接觸檢測在審
| 申請號： | 201980100358.2 | 申請日： | 2019-09-17 |
| 公開（公告）號： | CN114401887A | 公開（公告）日： | 2022-04-26 |
| 發明（設計）人： | E.懷特曼;A.克里賓 | 申請（專利權）人： | 波士頓動力公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 蔡軍紅 |
| 地址： | 美國馬*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 腳步 接觸 檢測 | ||
1.一種方法(300)，包括：
在機器人(100)的數據處理硬件(142)處，接收所述機器人(100)的擺動腿(120SW)的關節動力學(134JD)，所述擺動腿(120SW)執行所述機器人(100)的步態的擺動階段；
在所述數據處理硬件(142)處，接收里程計(192)，所述里程計(192)定義所述機器人(100)相對于世界參考系的姿態的估計；
由所述數據處理硬件(142)確定所述擺動腿(120SW)上的意外扭矩是否對應于所述擺動腿(120SW)上的沖擊(202)；以及
當所述擺動腿(120SW)上的所述意外扭矩對應于所述沖擊(202)時：
由所述數據處理硬件(142)基于所述機器人(100)的里程計(192)和所述擺動腿(120SW)的關節動力學(134JD)確定所述沖擊(202)是否指示所述擺動腿(120SW)在所述機器人(100)周圍的地面(12)上觸地；以及
當所述沖擊(202)不指示所述擺動腿(120SW)觸地時，由所述數據處理硬件(142)基于所述機器人(100)的里程計(192)和所述擺動腿(120SW)的關節動力學(134JD)對所述沖擊(202)的原因進行分類。
2.根據權利要求1所述的方法(300)，還包括：由所述數據處理硬件(142)基于所述沖擊(202)的所分類的原因為所述機器人(100)的擺動腿(120SW)生成響應(204)。
3.根據權利要求1或2中任一項所述的方法(300)，還包括：當所述沖擊(202)指示所述擺動腿(120SW)觸地時，由所述數據處理硬件(142)將所述擺動腿(120SW)的分類改變為站立腿(120ST)。
4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法(300)，還包括：當所述沖擊(202)的原因被分類為絆倒時，提升所述擺動腿(120SW)作為對相應沖擊(202)的響應(204)。
5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法(300)，其中，對所述沖擊(202)的原因進行分類包括：
基于所述擺動腿(120SW)的關節動力學(134JD)確定所述機器人(100)的擺動腿(120SW)的擺動階段的完成百分比滿足擺動階段閾值，所述擺動階段閾值指示所述擺動腿(120SW)處于所述擺動階段的早期；以及
將所述擺動腿(120SW)上的所述沖擊(202)的原因分類為抬離拖步，
其中，所述擺動腿(120SW)響應于將所述擺動腿(120SW)上的所述沖擊(202)的原因分類為所述抬離拖步而繼續執行所述步態的擺動階段。
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