[發(fā)明專利]機(jī)器人及其組裝方法

在審

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• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN114072259A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧顥;張佳帆;楊基博;王康健
• 申請（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 范懷志

1.一種機(jī)器人(100)，包括：

第一臂連桿(101)，包括關(guān)節(jié)殼體(1011)和被布置在所述關(guān)節(jié)殼體(1011)的內(nèi)表面上的內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)；

第二臂連桿(102)，包括輸出法蘭(1021)；和

移動(dòng)組件(104)，至少部分地被布置在所述關(guān)節(jié)殼體中(1011)并且包括：

輸入軸(1041)，適于圍繞所述輸入軸(1041)的軸線(X)旋轉(zhuǎn)；以及

至少一個(gè)中間構(gòu)件(1042)，被耦接至所述輸出法蘭(1021)并且適于由所述輸入軸(1041)驅(qū)動(dòng)以在與所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)嚙合的同時(shí)旋轉(zhuǎn)，以引起所述第一臂連桿(101)和所述第二臂連桿(102)之間的相對運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，還包括：

至少一個(gè)軸承(105)，被布置在所述關(guān)節(jié)殼體(1011)中并且圍繞所述輸入軸(1041)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中，

所述第一臂連桿(101)還包括第一臂連桿主體(1016)；并且

所述第二臂連桿(102)還包括第二臂連桿主體(1022)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人(100)，其中所述關(guān)節(jié)殼體(1011)、所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)和所述第一臂連桿主體(1016)一體地形成。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人(100)，其中所述關(guān)節(jié)殼體(1011)和所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)被單獨(dú)形成，并且

所述關(guān)節(jié)殼體(1011)包括筒(1014)，所述筒(1014)具有用于供所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)布置在其中的容器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人(100)，還包括調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)被布置在所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)和所述筒(1014)上，并且所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可操作以向內(nèi)擠壓所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)以減小所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)的內(nèi)直徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人(100)，其中所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括：

外錐形部(1013)，所述外錐形部(1013)被軸向地布置在所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)的外表面上；以及

內(nèi)錐形部(1015)，所述內(nèi)錐形部(1015)被布置在所述筒(1014)中并且包圍所述外錐形部(1013)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人(100)，其中所述第一臂連桿主體(1016)和所述關(guān)節(jié)殼體(1011)被單獨(dú)形成，并且通過膠合、機(jī)械卡扣或過盈配合連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人(100)，其中所述關(guān)節(jié)殼體(1011)被單獨(dú)形成，并且繼而通過注射成型而被一體地形成在所述第一臂連桿主體(1016)中。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)包括多個(gè)圓柱銷，所述多個(gè)圓柱銷均勻地布置在所述關(guān)節(jié)殼體(1011)的內(nèi)表面中。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)包括多個(gè)齒輪齒。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人(100)，其中所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)包括摩擦表面。

13.一種機(jī)器人的組裝方法，包括

提供第一臂連桿(101)，所述第一臂連桿(101)包括關(guān)節(jié)殼體(1011)和被布置在所述關(guān)節(jié)殼體(1011)的內(nèi)表面上的內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)；

提供包括輸出法蘭(1021)的第二臂連桿(102)；以及

將移動(dòng)組件(104)至少部分地布置在所述關(guān)節(jié)殼體(1011)中，所述移動(dòng)組件(104)包括：

輸入軸(1041)，適于圍繞所述輸入軸(1041)的軸線(X)旋轉(zhuǎn)；以及

至少一個(gè)中間構(gòu)件(1042)，被耦接至所述輸出法蘭(1021)并且適于由所述輸入軸(1041)驅(qū)動(dòng)以在與所述內(nèi)嚙合構(gòu)件(1012)嚙合的同時(shí)旋轉(zhuǎn)，以引起所述第一臂連桿(101)和所述第二臂連桿(102)之間的相對運(yùn)動(dòng)。