[發明專利]移動體測位裝置和移動體測位系統

在審

• 申請號: 201980097863.6
• 申請日: 2019-07-04
• 公開（公告）號: CN114127506A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 竹中友哉;武輪知明;朝比奈努;川合由美子;平井敬秀;山隅允裕
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06T7/70
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 孫明浩;崔成哲

本發明提供能夠高精度地計算移動體的位置的移動體測位裝置。具備：圖像處理部，其基于以建筑物的地標進入拍攝范圍的內部的方式設置的攝像機拍攝設置于移動體的標記時的圖像，計算該圖像的內部的所述地標與所述標記的坐標；以及位置計算部，其基于所述圖像處理部的計算結果，計算所述移動體相對于實際坐標中的所述地標的相對坐標。

技術領域

本發明涉及移動體測位裝置和移動體測位系統。

背景技術

專利文獻1公開了一種移動體測位裝置。根據該移動體測位裝置，能夠計算移動體的位置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-288112號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，專利文獻1所記載的移動體測位裝置在計算移動體的位置時使用移動體的速度。因此，移動體的位置的誤差有時變大。

本發明是為了解決上述問題而完成的。本發明的目的在于，提供一種能夠高精度地計算移動體的位置的移動體測位裝置和移動體測位系統。

用于解決問題的手段

本發明的移動體測位裝置具備：圖像處理部，其基于以建筑物的地標進入拍攝范圍的內部的方式設置的攝像機拍攝設置于移動體的標記時的圖像，計算該圖像的內部的所述地標與所述標記的坐標；以及位置計算部，其基于所述圖像處理部的計算結果，計算所述移動體相對于實際坐標中的所述地標的相對坐標。

本發明的移動體測位系統具備：攝像機，其以建筑物的地標進入拍攝范圍的內部的方式設置；以及技術方案1至7中的任意一項所述的移動體測位裝置，其基于所述攝像機拍攝設置于移動體的標記時的圖像，計算所述移動體相對于實際坐標中的所述地標的相對坐標。

發明的效果

根據本發明，移動體測位裝置根據地標與標記的圖像，計算移動體相對于實際坐標中的地標的相對坐標。因此，能夠高精度地計算移動體的位置。

附圖說明

圖1是實施方式1中的移動體測位系統的結構圖。

圖2是示出在實施方式1的移動體測位系統中計算的相對向量的圖。

圖3是用于說明實施方式1中的移動體測位系統的移動體測位裝置的動作概要的流程圖。

圖4是實施方式1中的移動體測位系統的移動體測位裝置的硬件結構圖。

圖5是實施方式2中的移動體測位系統的結構圖。

圖6是用于說明實施方式2中的移動體測位系統的移動體測位裝置的動作概要的流程圖。

圖7是實施方式3中的移動體測位系統的結構圖。

圖8是用于說明實施方式3中的移動體測位系統的移動體測位裝置的動作概要的流程圖。

具體實施方式

按照附圖對用于實施本發明的方式進行說明。另外，在各圖中針對相同或相當的部分標注相同的標號。適當簡化或省略該部分的重復說明。

實施方式1.

圖1是實施方式1中的移動體測位系統的結構圖。

在圖1中，地標1設置于建筑物。地標1設置為能夠進行圖像識別。例如，地標1是二維條碼。例如，地標1是建筑物的一部分且是特征性的形狀的部分。

移動體2設置為能夠自主移動。標記3設置在移動體2的上表面。例如，標記3是二維條碼。

移動體測位系統具備至少一個攝像機4和移動體測位裝置5。