[發明專利]使用道路模型2D流形的6D空間中的3D里程有效
| 申請號： | 201980097462.0 | 申請日： | 2019-06-14 |
| 公開（公告）號： | CN114127658B | 公開（公告）日： | 2023-05-23 |
| 發明（設計）人： | M·德姆林;李千山;田文鑫 | 申請（專利權）人： | 寶馬股份公司 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G08G1/0969;G01C21/00 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 蔡悅;唐杰敏 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 使用 道路 模型 流形 空間 中的 里程 | ||
1.一種計算機實現的用于獲得車輛的六維(6D)增量姿勢的方法，其特征在于，包括：
獲取預定義的6D空間中的道路模型二維(2D)流形，其中所述6D空間中的道路模型2D流形是通過將所述道路模型中的對象從3D(x，y，z)空間轉換為6D(x，y，z，r，p，y)空間來預定義的，其中x和y表示對象在水平面上的位置，而z、r、p和y表示所述對象在現實世界中的高度、側傾角、俯仰角和偏航角；
從所述車輛的里程表中獲取增量3D里程(Δx，Δy，θ)，其中Δx和Δy表示橫向和前后方向的運動，而θ表示所述車輛的當前航向；
將獲取的增量3D里程(Δx，Δy，θ)投影到所述道路模型2D流形上；以及
確定對應于所述增量3D里程的所述車輛的6D增量姿勢(Δx'，Δy'，Δz，θr，θp，θy)。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述獲取的增量3D里程(Δx，Δy，θ)投影到所述道路模型2D流形上進一步包括：
獲取所述增量3D里程的起點(x0,y0,z0)的位置；
確定所述起點(x0,y0,z0)在所述道路模型2D流形中的位置(x0,y0,z0,r0,p0,y0)；以及
基于所述r0、p0和y0來計算所述3D里程(Δx，Δy，θ)在所述水平面上的投影(Δx',Δy'和θ')。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，確定與所述增量3D里程相對應的所述車輛的6D增量姿勢(Δx'，Δy'，Δz，θr，θp，θy)進一步包括：
基于所述起點的位置和計算出的3D里程的投影(Δx'，Δy')來確定所述增量3D里程計的終點(x1,y1)在所述水平面上的投影；
獲得終點在6D空間中的位置(x1,y1,z1,r1,p1,y1)中終點；
基于所述終點的側傾角、俯仰角和偏航角r1、p1和y1來計算所述3D里程計的航向θ在6D空間中的投影(θr,θp,θy)；以及
獲得所述車輛的6D增量姿勢(Δx',Δy',Δz,θr,θp,θy)，其中Δz是z1和z0之間的差。
4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述增量3D里程的所述起點的位置(x0,y0,z0)是從所述車輛的定位系統獲得的。
5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述增量3D里程的所述起點的位置(x0,y0,z0)被推導為先前的增量3D里程的終點的位置。
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