[發明專利]用于基于用戶的注視來確定是否應脫離遠程操作的方法

在審

• 申請號: 201980096511.9
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN113905683A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: A·L·弗賴恩萬卡普里;D·A·米勒;P·因韋爾尼齊;J·薩瓦爾;J·H·馬尼亞斯科
• 申請（專利權）人: 威博外科公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 陳開泰;李嘯

1.一種用于脫離外科機器人系統的外科器械的方法，所述方法包括：

從眼睛跟蹤器接收注視輸入，所述眼睛跟蹤器跟蹤用戶相對于顯示器的注視,所述顯示器與所述外科機器人系統相關聯；

由通信地耦合到所述眼睛跟蹤器的一個或多個處理器確定所述注視輸入是指示所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部還是內部；

響應于確定所述注視輸入指示所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部，確定所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部的時間量；

響應于確定所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部達小于最大時間量，使所述外科機器人系統暫停遠程操作模式，使得防止所述外科機器人系統的用戶界面裝置控制所述外科器械直到接收到指示所述用戶的所述注視在所述顯示器的內部的注視輸入；以及

響應于確定所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部達超過最大時間量，使所述外科機器人系統脫離所述遠程操作模式，使得防止所述用戶界面裝置控制所述外科器械直到接收到主動接合輸入。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述注視輸入指示所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部包括：

接收有效注視輸入，所述有效注視輸入指示所述用戶的兩只眼睛的注視均被所述眼睛跟蹤器檢測到；以及

確定兩只眼睛的所述注視之間的距離在與所述顯示器的尺寸相關聯的最大距離之外。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述注視輸入指示所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部包括：

接收無效注視輸入，所述無效注視輸入指示所述用戶的至少一只眼睛的注視無法被所述眼睛跟蹤器檢測到；以及

確定所述至少一只眼睛的注視路徑或注視位置正朝向所述顯示器的邊界移動。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述注視輸入指示所述用戶的所述注視在所述顯示器的外部包括：

從與所述外科機器人系統相關聯的頭部跟蹤器接收頭部位置輸入；以及

基于所述頭部位置輸入來確定所述用戶的鼻部未面向所述顯示器或所述用戶的面部無法檢測。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述用戶的所述注視在所述顯示器的內部包括：

接收有效注視輸入，所述有效注視輸入指示所述用戶的至少一只眼睛的注視被所述眼睛跟蹤器檢測到；以及

確定所述注視的位置在所述顯示器內。

6.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

從所述外科機器人系統的所述用戶界面裝置接收移動輸入；以及

響應于在暫停所述外科機器人系統時接收到所述移動輸入，脫離所述外科機器人系統。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述主動接合輸入指示用戶面向所述顯示器，外科手術椅處于特定取向，或所述用戶界面裝置處于特定取向。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述最大時間量超過100毫秒。

9.一種外科機器人系統，包括：

外科器械；

用戶控制臺，所述用戶控制臺包括顯示器、用于跟蹤用戶相對于所述顯示器的注視的眼睛跟蹤器和用戶界面裝置；和

一個或多個處理器，所述一個或多個處理器通信地耦合到所述外科器械和所述用戶控制臺，所述處理器被配置成：

從所述眼睛跟蹤器接收注視輸入；

基于所述注視輸入來確定所述用戶的所述注視是在所述顯示器的外部還是內部；以及

在所述用戶注視在所述顯示器的外部時使所述外科機器人系統暫停和/或脫離遠程操作模式，使得防止所述用戶界面裝置控制所述外科器械。

10.根據權利要求9所述的外科機器人系統，其中，所述顯示器是包括屏幕和圍繞所述屏幕的框架的開放式顯示器。

11.根據權利要求9所述的外科機器人系統，其中，所述用戶界面裝置是相對于所述用戶控制臺機械不接地的便攜式手持用戶輸入裝置。