[發(fā)明專利]用于斷開和進(jìn)入遠(yuǎn)程操作模式的聯(lián)鎖機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980096510.4
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN113873961A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·薩瓦爾;D·A·米勒;A·L·弗萊因馮卡普里;P·因弗尼齊;J·H·馬格納斯科
• 申請（專利權(quán)）人: 威博外科公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/35;A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 徐予紅;姜冰

本發(fā)明描述了一種用于接合和脫離外科機(jī)器人系統(tǒng)的外科器械的方法，該方法包括：從外科機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)聯(lián)鎖檢測部件接收多個(gè)聯(lián)鎖輸入；由通信地耦接到聯(lián)鎖檢測部件的一個(gè)或多個(gè)處理器確定多個(gè)聯(lián)鎖輸入是否指示滿足以下聯(lián)鎖要求中的每個(gè)聯(lián)鎖要求：(1)用戶正在往顯示器看去，(2)以可用方式配置外科機(jī)器人系統(tǒng)的至少一個(gè)或多個(gè)用戶接口設(shè)備，并且(3)以可用方式配置外科機(jī)器人系統(tǒng)的外科工作空間；響應(yīng)于確定滿足這些聯(lián)鎖要求中的每個(gè)聯(lián)鎖要求，將外科機(jī)器人系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)檫h(yuǎn)程操作模式；以及響應(yīng)于確定滿足比所有這些聯(lián)鎖要求更少的聯(lián)鎖要求，將外科機(jī)器人系統(tǒng)轉(zhuǎn)變?yōu)橥顺鲞h(yuǎn)程操作模式。

背景技術(shù)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明公開了涉及外科機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)施方案。更具體地，本發(fā)明公開了涉及斷開和進(jìn)入遠(yuǎn)程操作模式的聯(lián)鎖機(jī)構(gòu)的實(shí)施方案。

背景技術(shù)

內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)涉及觀察患者的身體并使用內(nèi)窺鏡和其他外科工具在身體內(nèi)執(zhí)行外科手術(shù)。例如，腹腔鏡式外科手術(shù)可使用腹腔鏡來觸及和查看腹腔。內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)可使用手動(dòng)工具和/或具有機(jī)器人輔助工具的外科機(jī)器人系統(tǒng)來執(zhí)行。

外科機(jī)器人系統(tǒng)可由外科醫(yī)生遠(yuǎn)程操作來命令位于手術(shù)臺處的機(jī)器人輔助工具。由外科醫(yī)生遠(yuǎn)程對機(jī)器人輔助工具進(jìn)行的這種操作通常可被稱為遠(yuǎn)程操作。例如，外科醫(yī)生可使用位于手術(shù)室中或可位于不同城市中的計(jì)算機(jī)控制臺來命令機(jī)器人操縱安裝在手術(shù)臺上的外科工具。機(jī)器人控制的外科工具可以是安裝在機(jī)器人臂上的內(nèi)窺鏡。因此，遠(yuǎn)程外科醫(yī)生可使用外科機(jī)器人系統(tǒng)來執(zhí)行內(nèi)窺鏡式外科手術(shù)。

外科醫(yī)生可向外科機(jī)器人系統(tǒng)提供輸入命令，并且外科機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)處理器可響應(yīng)于這些輸入命令來控制系統(tǒng)部件。例如，外科醫(yī)生可將用戶輸入設(shè)備諸如操縱桿或計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)握持在手中，該外科醫(yī)生操縱該用戶輸入設(shè)備來生成控制信號以引起外科機(jī)器人系統(tǒng)部件(例如，機(jī)器人系統(tǒng)的致動(dòng)器、機(jī)器人臂和/或外科工具)的運(yùn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

在具有用戶可在其中查看其周圍環(huán)境的開放式顯示器(與潛望鏡型顯示器相比)的遠(yuǎn)程操作期間，存在外科醫(yī)生將目光從屏幕移開但仍然握持控制機(jī)器人工具的用戶輸入設(shè)備的可能性。這引入了風(fēng)險(xiǎn)，因?yàn)橥饪漆t(yī)生可能在未聚焦在屏幕上時(shí)移動(dòng)用戶輸入設(shè)備并且無意地移動(dòng)工具。因此，在一些方面，本文所公開的過程提供了用于確定是否滿足遠(yuǎn)程操作所需的多個(gè)聯(lián)鎖，并且因此確定用戶是否正在看向開放式顯示器(或沉浸式顯示器，諸如潛望鏡)并聚焦于遠(yuǎn)程操作使得可進(jìn)入或繼續(xù)遠(yuǎn)程操作模式的方法。在這個(gè)方面，系統(tǒng)檢測多個(gè)聯(lián)鎖參數(shù)、條件、輸入等，然后基于對聯(lián)鎖參數(shù)的檢測來確定系統(tǒng)是應(yīng)該斷開還是進(jìn)入遠(yuǎn)程操作。一般來講，聯(lián)鎖機(jī)構(gòu)或參數(shù)被設(shè)計(jì)成確定以下內(nèi)容：(1)用戶是否看向屏幕，(2)用戶是否以可用方式握持用戶接口設(shè)備，以及(3)是否針對遠(yuǎn)程操作模式設(shè)置環(huán)境。如果對所有這些條件的回答為是，則進(jìn)入遠(yuǎn)程操作模式，如果對它們中的任一個(gè)條件的回答為否，則可斷開遠(yuǎn)程操作模式。