[發明專利]異常探測裝置及異常探測方法

在審

• 申請號: 201980094849.0
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN113646718A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 田中康裕
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

異常探測裝置基于從具有可動部的設備(101)取得的時間序列數據(RD)探測設備(101)的異常。異常探測裝置一邊錯開確定的時刻，一邊判定確定的時刻的時間序列數據(RD_t)是從比確定的時刻早一定時間的時間序列數據(RD_t－k)增加或是減少，并以一定的數值表示時間序列數據(RD)的增加或減少，基于將一定的數值進行累計的累計值(FD1～FD3)探測設備(101)的異常。

技術領域

本發明涉及一種異常探測裝置及異常探測方法。

背景技術

以往，作為多關節型機器人的異常判定裝置，已知有專利文獻1中記載的異常判定裝置。專利文獻1中，在機器人的動作中，以每個規定的周期檢測機器人關節軸的移動位置及施加于關節軸的干擾扭矩，并對檢測到的每個移動位置的干擾扭矩的平均值進行運算。然后，比較運算出的平均值和規定的閾值，在平均值超過閾值的情況下，判定為機器人異常。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平9－174482號公報

發明內容

發明要解決的問題

干擾扭矩由于各種因素而數值大幅變動。由于閾值被固定為一定值，因此，在干擾扭矩的變化幅度小的情況下，會漏掉異常或其預兆。相反，為了抑制這些情況而將閾值設定為小的值時，即使在機器人正常的情況下，也會誤判定為異常。

本發明是鑒于上述課題而開發的，其目的在于，提供一種無論變化幅度的大小如何，都能夠根據持續變化的時間序列數據精確地探測設備的異常的異常探測裝置及異常探測方法。

用于解決問題的技術方案

本發明的一個方式是基于從具有可動部的設備取得的時間序列數據探測設備的異常的異常探測裝置。異常探測裝置一邊錯開確定的時刻，一邊判定確定的時刻的時間序列數據是從比確定的時刻早一定時間的時間序列數據增加或是減少，并以一定的數值表示時間序列數據的增加或減少，基于將一定的數值進行累計后的累計值探測設備的異常。

發明效果

根據本發明的一個方式，無論變化幅度的大小如何，都能夠根據持續變化的時間序列數據精確地探測設備的異常。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的異常探測裝置102及其周邊設備的結構的方框圖。

圖2是表示圖1的異常探測裝置102的動作的一例的流程圖。

圖3是表示圖2的步驟S02的詳細的步驟的一例的流程圖。

圖4是表示圖2的步驟S02的詳細的步驟的其它例子的流程圖。

圖5A是表示干擾扭矩(RD1)的時間變化及干擾扭矩(RD1)的移動平均(AD1)的曲線圖。

圖5B是表示根據干擾扭矩(RD1)的時間變化及干擾扭矩(RD1)算出的累計值的移動平均(FD1)的時間變化的曲線圖。

圖5C是表示干擾扭矩(RD2)的時間變化及干擾扭矩(RD2)的移動平均(AD2)的曲線圖。

圖5D是表示根據干擾扭矩(RD2)的時間變化及干擾扭矩(RD2)算出的累計值的移動平均(FD2)的時間變化的曲線圖。

圖5E是表示干擾扭矩(RD3)的時間變化及干擾扭矩(RD3)的移動平均(AD3)的曲線圖。

圖5F是表示根據干擾扭矩(RD3)的時間變化及干擾扭矩(RD3)算出的累計值的移動平均(FD3)的時間變化的曲線圖。

圖6是表示第二實施方式的異常探測裝置102及其周邊設備的結構的方框圖。