[發明專利]作業機械用顯示系統

有效

• 申請號: 201980091702.6
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN113423543B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 羽馬涼太;佐伯誠司;山崎洋一郎
• 申請（專利權）人: 神鋼建機株式會社
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B60R1/22;E02F9/26;H04N7/18
• 代理公司: 上海立群專利代理事務所(普通合伙) 31291
• 代理人: 楊楷;毛立群

1.一種作業機械用顯示系統，具備：

拍攝裝置，用于獲取拍攝圖像數據，所述拍攝圖像數據表示構成作業機械的動作機構以及所述動作機構的周邊的拍攝圖像；

距離傳感器，用于獲取距離圖像數據，所述距離圖像數據表示在所述拍攝裝置的拍攝范圍中，從所述作業機械到所述動作機構以及存在于其周邊的物體各自的距離；

從控制裝置，搭載于所述作業機械，具有按照第1通信方式發送所述拍攝圖像數據的功能、和按照不同于所述第1通信方式的第2通信方式發送所述距離圖像數據的功能；

主控制裝置，具有按照所述第1通信方式接收所述拍攝圖像數據的功能、和按照所述第2通信方式接收所述距離圖像數據的功能；

圖像輸出裝置，用于顯示通過從所述從控制裝置發送并由所述主控制裝置接收的所述拍攝圖像數據所表示的所述作業機械的動作機構及其周邊的圖像，

其特征在于，

所述主控制裝置基于所述距離圖像數據生成點云圖像，判定按照所述第1通信方式的通信是否中斷，以判定為該通信已中斷作為必要條件，使所述點云圖像代替所述作業機械的動作機構及其周邊的圖像而顯示于所述圖像輸出裝置。

2.如權利要求1所述的作業機械用顯示系統，其特征在于，

所述作業機械具備用于獲取姿勢數據的姿勢傳感器，所述姿勢數據表示以基體為基準的所述動作機構的姿勢，

所述從控制裝置具有按照所述第2通信方式發送所述姿勢數據的功能，

所述主控制裝置具有按照所述第2通信方式接收所述姿勢數據的功能，

所述主控制裝置基于所述姿勢數據以及所述動作機構的主要規格，生成模擬地表示具有與所述姿勢數據對應的姿勢的所述動作機構的三維模型圖像，以判定為按照所述第1通信方式的通信已中斷作為必要條件，使所述點云圖像以及所述三維模型圖像代替所述作業機械的動作機構及其周邊的圖像而重疊地顯示于所述圖像輸出裝置。

3.如權利要求2所述的作業機械用顯示系統，其特征在于，

具備動作傳感器，用于獲取表示所述作業機械的動作的動作數據，

所述主控制裝置根據由所述動作數據表示的所述作業機械的動作狀態的差異，生成顯示方式不同的所述三維模型圖像。

4.如權利要求1～3的任一項所述的作業機械用顯示系統，其特征在于，

所述主控制裝置判定按照所述第1通信方式的通信是否中斷，以判定為該通信已中斷作為必要條件，使所述點云圖像以及紋理素材代替所述作業機械的動作機構以及其周邊的圖像而重疊地顯示于所述圖像輸出裝置。

5.如權利要求1～4的任一項所述的作業機械用顯示系統，其特征在于，

所述主控制裝置按照與所述拍攝裝置以及所述距離傳感器各自的位置以及姿勢對應的、由所述拍攝裝置獲取的拍攝圖像的坐標系以及由所述距離傳感器獲取的距離圖像的坐標系之間的坐標轉換運算符，將所述點云圖像的坐標系與該拍攝圖像的坐標系相匹配來生成所述點云圖像。