[發明專利]車間距離控制裝置

在審

• 申請號: 201980091608.0
• 申請日: 2019-02-14
• 公開（公告）號: CN113439048A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 清水雄司;西脅和弘;家澤雅宏
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 胡秋瑾;宋俊寅

車間距離控制裝置(100)具備延遲距離運算部(103)和延遲距離補償部(107)，在先行車輛LV的速度變化的行駛場景中，運算因車速控制部(12)的延遲引起而產生的延遲距離(Ddelay)，考慮用于對車速指令(V*)補償該延遲距離(Ddelay)的延遲距離補償車速指令(VFF_delay*)來進行控制以使實際的車間距離與從車間距離的初始值至到達先行車輛加減速后的目標車間距離為止的目標軌道(Dtrk*)相一致。

技術領域

本申請涉及車間距離控制裝置。

背景技術

車間距離控制裝置(Adaptive Cruise Control)是在保持先行車輛和本車輛的車間距離一定的同時控制勻速行駛的裝置。最近，不僅是控制保持了與先行車輛的車間距離的行駛，還要求根據所有的行駛狀況進行符合駕駛員感受的行駛控制。例如，在專利文獻1中，提出了一種技術，該技術定義了直到通過濾波器將車間距離收斂到車間距離目標值為止的車間距離的時間推移，并通過反饋控制和前饋控制進行控制以對先行車輛進行跟蹤。而且，通過根據目標車間偏差(車間距離檢測值和目標車間距離的偏差)以及相對速度檢測值來設定車間距離控制系統的響應特性(濾波器的頻率·衰減系數)，從而能夠實現模擬了駕駛員的操作特性的車間距離控制系統。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3661495號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

車間距離控制裝置也需要對應于對減速停車的先行車輛進行追蹤的場景等先行車速發生變動的場景。在上述追蹤場景中，伴隨先行車輛的減速，目標車間距離也會減少。因此，對于減少后的目標車間距離，車間距離控制裝置需要通過“用于縮短車間距離的加速”和“與先行車速的減速相匹配的減速”的合成來跟隨先行車輛。

在專利文獻1中，通過對車間距離的反饋控制(第1項)和前饋控制(第2項)以及先行車速(第3項)這3個項之和來生成車速指令，車速控制部進行控制以使本車速與車速指令相一致。因此，在先行車輛減速的情況下，第2項的前饋控制項生成由于跟隨伴隨先行車輛減速而變小的目標車間距離因而加速的指令，第3項的先行車速度項生成跟隨先行車輛而減速的指令。但是，第3項的先行車速項不考慮后段的車速控制部的響應延遲，因此第2項的指令占主導地位。其結果是，在先行車輛減速的情況下，車間距離比目標車間距離小，接近于先行車輛。特別是在先行車輛減速停車的情況下，如果比停車時的目標車間距離即停車距離接近，則有可能會碰撞到先行車輛。

本申請公開了用于解決上述課題的技術，其目的在于提供一種車間距離控制裝置，在先行車輛減速的行駛場景中，一邊跟隨先行車速進行減速，一邊維持目標車間距離。

解決技術問題所采用的技術方案