[發(fā)明專利]德爾塔機器人校準方法、控制系統(tǒng)、德爾塔機器人和機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980091605.7
• 申請日: 2019-02-22
• 公開（公告）號: CN113423540A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設計）人: 約翰·諾倫;漢斯·安德森;斯文·漢森
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;蘇耿輝

1.一種校準德爾塔機器人(12)的方法，所述德爾塔機器人(12)包括：

底座(16)；

平移體(18)；

在所述底座(16)與所述平移體(18)之間連接的三個并聯(lián)機械臂(20a、20b、20c)，每個機械臂(20a、20b、20c)包括驅動連接件(32a、32b、32c)和從動連接件(34a、34b、34c)，并且所述機械臂(20a、20b、20c)被布置為在三個軸線(X、Y、Z)上平移所述平移體(18)；

旋轉體(22)，被布置為相對于所述平移體(18)圍繞第四軸線(40)旋轉；以及

傾斜體(24)，被連接至所述旋轉體(22)并且被布置為相對于所述旋轉體(22)圍繞第五軸線(44)傾斜；

其中所述方法包括：

通過相對于其他兩個驅動連接件(32a、32b、32b)移動所述驅動連接件(32a、32b、32c)中的一個驅動連接件，執(zhí)行臂移動(54)；

在所述臂移動(54)期間，測量與所述傾斜體(24)具有固定關系的點(50)的移動作為臂測量值；

通過圍繞所述第五軸線(44)傾斜所述傾斜體(24)，執(zhí)行傾斜移動(56)；

在所述傾斜移動(56)期間，測量所述點(50)的移動作為傾斜測量值；以及

基于所述臂測量值和所述傾斜測量值的比較來校準所述第四軸線(40)。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：命令所述傾斜體(24)的定位，使得在所述傾斜移動(56)之前，所述第五軸線(44)平行于所述驅動連接件(32a、32b、32c)中的一個驅動連接件的軸線(38a、38b、38c)。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述點(50)是工具中心點。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述臂移動(54)包括移動所述驅動連接件(32a、32b、32c)中的一個驅動連接件，同時保持所述其他兩個驅動連接件(32a、32b、32c)靜止。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述臂測量值包括測量所述點(50)的所述移動作為平面(XY)中的投影，并且其中所述傾斜測量值包括測量所述點(50)的所述移動作為所述平面(XY)中的投影。

6.一種校準德爾塔機器人(12)的方法，所述德爾塔機器人(12)包括：

底座(16)；

平移體(18)；

在所述底座(16)與所述平移體(18)之間連接的三個并聯(lián)機械臂(20a、20b、20c)，每個機械臂(20a、20b、20c)包括驅動連接件(32a、32b、32c)和從動連接件(34a、34b、34c)，并且所述機械臂(20a、20b、20c)被布置為在三個軸線(X、Y、Z)上平移所述平移體(18)；

旋轉體(22)，被布置為相對于所述平移體(18)圍繞第四軸線(40)旋轉；以及

傾斜體(24)，被連接至所述旋轉體(22)并且被布置為相對于所述旋轉體(22)圍繞第五軸線(44)傾斜；

其中所述方法包括：

測量與所述傾斜體(24)具有固定關系的傾斜體平面(52)的位置，作為所述傾斜體(24)的第一位置(58)中的第一平面測量值；

圍繞所述第四軸線(40)旋轉所述旋轉體(22)，使得所述傾斜體(24)從所述第一位置(58)移動到第二位置(60)；

測量所述傾斜體平面(52)在所述傾斜體(24)的所述第二位置(60)中的位置，作為第二平面測量值；以及

基于所述第一平面測量值和所述第二平面測量值的比較來校準所述第五軸線(44)。

7.根據權利要求6所述的方法，還包括：在所述第一平面測量值之前命令將所述傾斜體(24)定位在零位置中，其中所述傾斜體平面(52)垂直于所述第四軸線(40)被定位在所述零位置中。