[發明專利]行進機器人、行進機器人控制方法和程序

在審

• 申請號: 201980091519.6
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN113453847A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 高杉憲明;小久保亙;木下將也;川浪康范
• 申請（專利權）人: 索尼集團公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;G05D1/02;B62D57/028
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 唐京橋;何方

1.一種行進機器人，包括：

驅動單元；

離合器，其被配置成切換來自所述驅動單元的驅動力的傳遞目的地；

腿，其被配置成由來自所述驅動單元的驅動力驅動；

輪，其被配置成由來自所述驅動單元的驅動力驅動；以及

控制單元，

其中，在腿驅動與輪驅動之間的驅動切換中，所述控制單元在驅動切換之前執行行進速度控制，使得驅動切換之后的行進速度基本上等于驅動切換之前的行進速度。

2.根據權利要求1所述的行進機器人，其中，在腿驅動與輪驅動之間的驅動切換中，所述控制單元設置使所述輪在非驅動狀態下滑動的滑動移動狀態。

3.根據權利要求1所述的行進機器人，其中，在從腿驅動到輪驅動的驅動切換中，所述控制單元通過在驅動切換之前執行腿驅動時改變腿驅動模式來執行加速處理，使得驅動切換之后的輪驅動中的行進速度基本上等于驅動切換之前的腿驅動中的行進速度。

4.根據權利要求3所述的行進機器人，其中，所述控制單元使所述腿執行踢腿運動作為所述加速處理。

5.根據權利要求1所述的行進機器人，其中，在從輪驅動到腿驅動的驅動切換中，所述控制單元通過在驅動切換之前執行輪驅動時改變輪驅動模式來執行加速處理，使得驅動切換之后的腿驅動中的行進速度基本上等于驅動切換之前的輪驅動中的行進速度。

6.根據權利要求5所述的行進機器人，其中，所述控制單元執行增加所述輪的旋轉速度的控制作為所述加速處理。

7.根據權利要求1所述的行進機器人，還包括：

所述腿的鎖定機構，

其中，所述控制單元在輪驅動中執行將所述腿保持固定到所述鎖定機構的處理。

8.根據權利要求1所述的行進機器人，其中，在從腿驅動到輪驅動的驅動切換中，所述控制單元執行以下控制：將來自所述驅動單元的驅動力用于將所述腿固定到鎖定機構的腿移動處理。

9.根據權利要求1所述的行進機器人，其中，在從腿驅動到輪驅動的驅動切換中，考慮以下時段內的速度降低，所述控制單元在驅動切換之前執行腿驅動時執行加速控制，在所述時段內，執行將所述腿固定到鎖定機構的腿移動處理和通過所述離合器將來自所述驅動單元的驅動力的傳遞目的地從所述腿切換到所述輪的處理。

10.根據權利要求1所述的行進機器人，其中，在從輪驅動到腿驅動的驅動切換中，考慮以下時段內的速度降低，所述控制單元在驅動切換之前執行輪驅動時執行加速控制，在所述時段內，執行通過所述離合器將來自所述驅動單元的驅動力的傳遞目的地從所述輪切換到所述腿的處理和解除所述腿的鎖定并使所述腿接地的腿移動處理。

11.一種由行進機器人執行的行進機器人控制方法，

所述行進機器人包括：

驅動單元，

離合器，其被配置成切換來自所述驅動單元的驅動力的傳遞目的地，

腿和輪，所述腿和所述輪被配置成由來自所述驅動單元的驅動力驅動，以及

控制單元，

其中，在腿驅動與輪驅動之間的驅動切換中，所述控制單元在驅動切換之前執行行進速度控制，使得驅動切換之后的行進速度基本上等于驅動切換之前的行進速度。

12.一種用于使行進機器人執行行進機器人控制的程序，

所述行進機器人包括：

驅動單元，

離合器，其被配置成切換來自所述驅動單元的驅動力的傳遞目的地，

腿和輪，所述腿和所述輪被配置成由來自所述驅動單元的驅動力驅動，以及

控制單元，

其中，所述程序使所述控制單元進行以下操作：在腿驅動與輪驅動之間的驅動切換中，在驅動切換之前執行行進速度控制，使得驅動切換之后的行進速度基本上等于驅動切換之前的行進速度。