[發明專利]搜索自主車輛傳感器數據存儲庫

在審

• 申請號: 201980084969.2
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN113366495A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: Z.郭;N.阿布多;J.毛;C.李;E.S.小沃克
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G06N3/00
• 分類號: G06N3/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種搜索傳感器樣本的集合的計算機實現的方法，該方法包括：

維護傳感器樣本的集合，以及針對每個傳感器樣本，維護傳感器樣本的一個或多個嵌入，其中：

集合中的每個傳感器樣本根據由對應車輛捕獲的傳感器數據生成，并表征對應車輛附近的環境區域，以及

每個嵌入已經通過經由來自一個或多個嵌入神經網絡的組的嵌入神經網絡處理來自對應傳感器樣本的數據而生成，所述一個或多個嵌入神經網絡各自已經被訓練為處理來自輸入傳感器樣本的數據，以生成每個輸入傳感器樣本的相應嵌入；

接收指定查詢傳感器樣本的請求，其中，查詢傳感器樣本表征查詢環境區域；以及

從傳感器樣本的集合中識別表征與查詢環境區域相似的環境區域的多個相關傳感器樣本，包括：

通過所述組中的嵌入神經網絡中的一個或多個處理查詢傳感器樣本以生成一個或多個查詢嵌入；以及

從集合中的傳感器樣本的子集中的傳感器樣本中識別具有與查詢嵌入中的每一個最接近的嵌入的多個傳感器樣本。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

使用所述組中的嵌入神經網絡中的每一個處理集合中的每個傳感器樣本，以生成傳感器樣本的嵌入。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，還包括：

生成多個相關傳感器樣本中的每一個的視覺表示；以及

提供視覺表示用于在用戶裝置上呈現。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，生成多個相關傳感器樣本中的每一個的視覺表示包括：

對于每個相關傳感器樣本，識別在相關傳感器樣本的指定時間窗口內捕獲的其他傳感器樣本；以及

生成其他傳感器樣本和相關傳感器樣本的視頻表示。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，還包括：

使用相關傳感器樣本生成用于機器學習模型的訓練數據。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，查詢環境區域已被識別為描繪特定對象類型的對象，并且其中，機器學習模型是被配置為將傳感器樣本分類為描繪所述特定對象類型的對象的機器學習分類器。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中：

傳感器樣本的集合中的傳感器樣本各自與識別位于由傳感器樣本表征的環境區域中的對象的對象類型的高級分類相關聯；

所述請求指定查詢高級分類；以及

所述子集僅包括集合中與查詢高級分類相關聯的傳感器樣本。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，集合中的傳感器樣本的嵌入和查詢嵌入各自根據嵌入神經網絡的參數的經訓練的值生成。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，每個傳感器樣本代表來自對應車輛的多個傳感器的測量值，來自每個傳感器的測量值表征在相同時間的相同區域。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，具有最接近查詢嵌入的嵌入的多個傳感器樣本是根據距離度量最接近查詢嵌入的傳感器樣本。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述距離度量是歐幾里得距離或余弦相似度。

12.一個或多個計算機可讀存儲介質，所述一個或多個計算機可讀存儲介質存儲指令，當由一個或多個計算機執行指令時，使得所述一個或多個計算機執行前述權利要求中任一項的方法中的任一個的相應操作。

13.一種系統，包括一個或多個計算機和一個或多個存儲裝置，所述一個或多個存儲裝置存儲指令，當由一個或多個計算機執行指令時，使得所述一個或多個計算機執行前述權利要求中任一項的方法中的任一個的相應操作。