[發(fā)明專利]圖像處理裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980084842.0
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN113228130B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鴇亮輔;大塚裕史;牛場郭介
• 申請（專利權(quán)）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06T7/00
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發(fā)明實現(xiàn)即使在無法檢測到存在于周邊的行人的全身的情況下，也能夠正確地進行是否是行人的識別的圖像處理裝置。在白天截掉了腳下的情況下的攝像機圖像(1101)中，為了將包含行人的頭部的上半身作為識別區(qū)域而校正了識別區(qū)域(11020)的結(jié)果成為識別區(qū)域(1102)。對于夜間本車輛前照燈為近光的攝像機圖像(1103)中能夠判斷為行人的頭部沒有包含在檢測區(qū)域中的攝像機圖像(1103)，為了將包含行人的頭部的上半身作為識別區(qū)域，對識別區(qū)域(11030)進行校正，作為識別區(qū)域(1104)。在夜間本車輛的前照燈為遠光的攝像機圖像(1105)中，為了將包含行人的頭部的上半身作為識別區(qū)域而對截掉了行人的腳下的圖像(11060)進行校正，成為識別區(qū)域(1106)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車載攝像機中的識別行人的圖像處理裝置。

背景技術(shù)

近年來，由于車載傳感裝置的普及，駕駛輔助系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)正在進行。在更高級的系統(tǒng)開發(fā)中，有必要識別存在于汽車周邊的物體是車輛還是行人等類別。

在存在于汽車周邊的物體的類別的識別中，如專利文獻1所記載的那樣，采用了使用預(yù)先通過機器學(xué)習(xí)生成的識別器，來識別由車載攝像機或雷達等檢測出的物體的方法。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2013-232080號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

現(xiàn)有技術(shù)中的行人識別是以檢測到的區(qū)域內(nèi)反映出行人的全身為前提，通過進行行人全身的識別處理來保持識別性能。

因此，在行人的下半身露出視角外這樣的近距離存在行人的情況、行人的下半身被樹籬、護欄等遮擋的情況、由于夜間前照燈的照射狀況而無法檢測到行人的全身等情況下，行人識別性能會下降。

本發(fā)明的目的在于實現(xiàn)一種即使在無法檢測到存在于周邊的行人的全身的情況下，也能夠正確地進行是否是行人的識別的圖像處理裝置。

解決問題的技術(shù)手段

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明如下構(gòu)成。

在圖像處理裝置中，具備：檢測部，其檢測外部環(huán)境的圖像信息；識別區(qū)域校正量計算部，其根據(jù)所述檢測部檢測出的所述圖像信息計算識別立體物的識別區(qū)域的校正量；識別區(qū)域校正部，其根據(jù)所述識別區(qū)域校正量計算部計算出的所述校正量，校正用于識別所述立體物的所述圖像信息的所述識別區(qū)域；以及識別處理部，其對由所述識別區(qū)域校正部校正了的識別區(qū)域內(nèi)的立體物進行識別處理。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，可以實現(xiàn)一種即使在無法檢測到存在于周邊的行人的全身的情況下，也能夠正確地進行是否是行人的識別的圖像處理裝置。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的一實施例的圖像處理裝置的整體構(gòu)成的框圖。

圖2是表示立體攝像機裝置內(nèi)的處理流程的圖。

圖3是圖示了在攝像機圖像上的立體物檢測處理的結(jié)果的圖。

圖4是表示一實施例的處理構(gòu)成的圖。

圖5是表示一實施例的處理構(gòu)成的詳情的圖。

圖6是表示夜間的攝像機圖像和立體物檢測處理的動作結(jié)果的一例的圖。

圖7是表示在立體物檢測處理中在檢測區(qū)域中包含遮擋物的情況下的立體物檢測結(jié)果的圖。

圖8是表示立體物腳下被截掉的狀態(tài)的圖像的圖。

圖9是表示攝像機的視角與行人的距離關(guān)系的圖。