[發(fā)明專利]具有用于估計機器人清潔器的速度的距離傳感器的機器人清潔器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980084383.6
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN113260293B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 亞當·利奇
• 申請（專利權(quán)）人: 尚科寧家運營有限公司
• 主分類號: A47L5/00
• 分類號: A47L5/00;G01S1/70;G01S7/481;G01S17/894
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

一種機器人清潔器可以包括：主體；一個或多個從動輪，其被配置成推動所述主體跨越待清潔表面；一個或多個距離傳感器，其至少部分地安置在所述主體內(nèi)，使得所述一個或多個距離傳感器面向所述待清潔表面；以及處理器。所述一個或多個距離傳感器可以被配置成輸出沿著所述待清潔表面的方向延伸的檢測距離的測量。所述處理器可被配置成至少部分地基于所述檢測距離的所述測量來確定是否已檢測到異常，并且可被配置成至少部分地基于所述異常的所述檢測來確定第一速度估計。

相關(guān)申請交叉引用

本申請主張2018年12月20日提交的名稱為“具有用于估計機器人清潔器的速度的距離傳感器的機器人清潔器(Robotic Cleaner having Distance Sensors for use inEstimating a Velocity of the Robotic Cleaner)”的第62/782,656號美國臨時申請的權(quán)益，所述美國臨時申請以引用的方式并入本文中。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開大體上涉及估計自主裝置的速度，且更具體地說，涉及使用一個或多個距離傳感器估計機器人清潔器的速度。

背景技術(shù)

機器人清潔器(例如，機器人真空清潔器)被配置成自動地清潔表面。例如，機器人真空清潔器的使用者可將機器人真空清潔器定位在環(huán)境中，并指令機器人真空清潔器開始清潔操作。清潔時，機器人真空清潔器收集碎屑并將其沉積在集塵杯中，以供使用者后續(xù)處置。機器人真空清潔器可被配置成自動地與對接臺對接，以對為機器人真空清潔器供電的一個或多個電池充電和/或清空集塵杯。

附圖說明

這些和其它特征和優(yōu)點將通過閱讀以下結(jié)合附圖進行的詳細描述而得到更好的理解，附圖中：

圖1是與本公開的實施例一致的具有距離傳感器的機器人清潔器的示意性實例。

圖2是與本公開的實施例一致的圖1的機器人清潔器的實例的示意圖。

圖3是與本公開的實施例一致的距離傳感器的實例的示意圖。

圖4是與本公開的實施例一致的圖1的機器人清潔器的實例的示意圖。

圖5是與本公開的實施例一致的估計圖1的機器人清潔器的速度的示例方法的流程圖。

圖6是與本公開的實施例一致的圖1的機器人清潔器的實例的示意圖。

具體實施方式

本公開大體上涉及一種機器人清潔器(例如，機器人真空清潔器)，其被配置成使用一個或多個距離傳感器(例如，使用光學(xué)發(fā)射、聲學(xué)發(fā)射和/或任何其它飛行時間傳感器的飛行時間傳感器)以估計機器人清潔器的平均速度(其在本文中通常可被稱為機器人清潔器的速度)。機器人清潔器可以包括：主體；一個或多個從動輪，其推動主體跨越待清潔表面(例如，地板)；以及至少一個距離傳感器，其面向待清潔表面(例如，使得距離傳感器的檢測軸線基本上垂直于待清潔表面延伸)并且被配置成輸出沿著待清潔表面的方向從至少一個距離傳感器延伸的檢測距離的測量。機器人清潔器可以被配置成(例如，使用處理器)至少部分地基于由至少一個距離傳感器輸出的檢測距離的測量來檢測異常(例如，從待清潔表面延伸的物體和/或在待清潔表面內(nèi)延伸的凹部)。響應(yīng)于使用一個或多個距離傳感器檢測異常，機器人清潔器可被配置成使用一個或多個距離傳感器在預(yù)定距離上跟蹤異常(例如，一個或多個傳感器可以在具有已知大小的檢測區(qū)上維持對異常的檢測，和/或多個距離傳感器可以間隔開已知距離并且可用于單獨檢測異常)。機器人清潔器還可以被配置成測量在已知距離上跟蹤異常所耗費的時間，使得可估計機器人清潔器相對于待清潔表面的速度。