[發明專利]手術機器人裝置和手術機器人裝置的驅動方法

有效

• 申請號: 201980084181.1
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN113194869B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 林囿安;文蕣浩
• 申請（專利權）人: 韓商未來股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00;A61B17/34;B25J9/16;A61B90/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;洪欣

本發明提供一種手術機器人裝置及其驅動方法。本發明包括：從動臂，所述從動臂能夠在執行手術之前設置位置；主動臂，所述主動臂連接于所述從動臂，在進行手術時為了操作手術器械而驅動；套管固定器，所述套管固定器安裝于所述主動臂的端部，供把持所述手術器械的套管插入；傳感器部，所述傳感器部安裝于所述套管固定器與所述主動臂的端部之間，感知施加于所述套管固定器的力和扭矩；及控制器，所述控制器與所述傳感器部連接，接受傳遞力和扭矩相關數據。

技術領域

本發明涉及裝置及方法，更詳細而言，涉及一種能夠在進行手術之前輕松、安全地進行設置的手術機器人裝置和手術機器人裝置的驅動方法。

背景技術

手術機器人是指具有能夠替代外科醫生進行的手術行為的功能的機器人。這種手術機器人具有可以進行比人準確、精密的動作，可以遠程手術的優點。現在全世界范圍內正在開發的手術機器人有骨骼手術機器人、腹腔鏡手術機器人、定位手術機器人等。

手術機器人裝置一般由主控制臺和從屬機器人構成。如果操作員操作主控制臺具備的操縱桿(例如手柄)，則結合于從屬機器人的機械臂或機械臂握住的手術器械進行操作，執行手術。

為了將手術器械插入于患者身體而利用的套管，是與患者身體直接接觸的部分，手術器械通過其進入患者身體內。大部分情況下，在準備機器人手術的過程中，在首先將套管的既定部分插入患者后，使從屬機器人移動，將套管與從屬機器人固定。

在結合從屬機器人與套管的過程中，如果套管的位置與固定之前不同地活動，則插入套管的患者身體的切開部受到意外的力。另外，即使在手術過程中，隨著機械臂的活動，RCM的位置會脫離最初設置的位置，此時也會在套管與患者身體之間發生意外的力。

在發生這種力的情況下，需要準確測量所發生的力并將相關信息傳遞給作為醫生的操作員或護士等助手來采取措施，或手術機器人裝置能夠能動地解決問題的功能。

以往，曾嘗試在這種套管中安裝傳感器進行測量，但在套管本身安裝傳感器存在結構性困難，作為消耗品的套管的費用增加，在這一點上存在局限。

前述的背景技術作為發明人為了導出本發明而已經保有或在本發明的導出過程中學到的技術信息，不能說必須是在本發明申請之前向普通公眾公開的公知技術。

發明內容

技術課題

本發明的目的在于提供一種能夠在進行手術之前輕松、安全地進行設置的手術機器人裝置和手術機器人裝置的驅動方法。

技術方案

本發明的一個方面提供一種手術機器人裝置，包括：從動臂，所述從動臂能夠在執行手術之前設置位置；主動臂，所述主動臂連接于所述從動臂，在進行手術時為了操作手術器械而驅動；套管固定器，所述套管固定器安裝于所述主動臂的端部，供把持所述手術器械的套管插入；傳感器部，所述傳感器部安裝于所述套管固定器與所述主動臂的端部之間，感知施加于所述套管固定器的力和扭矩；及控制器，所述控制器與所述傳感器部連接，接受傳遞力和扭矩相關數據。

發明效果

這種本發明的手術機器人裝置及其驅動方法可以在準備手術的過程中，由使用者輕松簡單地設置手術機器人裝置，可以測量并監控在套管與患者或手術器械與患者之間發生的力或扭矩，確保患者的安全。另外，手術機器人裝置及其驅動方法由于傳感器部加裝于套管固定器，可以準確測量施加于套管固定器的外力或扭矩，可以輕松、簡單地安裝。

附圖說明

圖1是顯示本發明一個實施例的手術機器人裝置的整體系統的俯視圖。

圖2a是圖示圖1的從屬機器人的圖，圖2b是圖示從屬機器人的變形例的圖。

圖3是圖示本發明一個實施例的套管固定器的加裝狀態的立體圖。