[發明專利]作業機械

有效

• 申請號: 201980081900.4
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN113167052B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 石原新士;泉枝穗;金成靖彥
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 陳偉;孫明軒

1.一種作業機械，具有：

由下部行駛體、相對于所述下部行駛體能夠旋轉地設置的上部旋轉體構成的車身；

安裝于所述車身且由能夠轉動地連結的多個前方部件構成的多關節型的作業機；

設于所述作業機的至少一個前方部件并檢測該前方部件的姿勢信息的一個以上的第一姿勢檢測裝置；

設于所述上部旋轉體并檢測所述上部旋轉體的姿勢信息的第二姿勢檢測裝置；和

計算所述第二姿勢檢測裝置的安裝誤差的控制裝置，所述作業機械的特征在于，

所述控制裝置基于使所述上部旋轉體相對于所述下部行駛體朝向預先決定的方向的第一較正姿勢下的所述第一姿勢檢測裝置以及所述第二姿勢檢測裝置的檢測結果，來計算所述第二姿勢檢測裝置的繞著垂直于所述上部旋轉體的旋轉軸地朝向前方設定的第一軸的安裝誤差，并且

所述控制裝置基于使所述上部旋轉體相對于所述下部行駛體從所述第一較正姿勢旋轉90度的第二較正姿勢下的所述第二姿勢檢測裝置的檢測結果、和所述第二姿勢檢測裝置的繞著所述第一軸的安裝誤差，根據所述上部旋轉體的繞著所述第一軸的傾斜角度推定所述上部旋轉體的繞著垂直于所述上部旋轉體的旋轉軸以及所述第一軸地朝向側方設定的第二軸的傾斜角度，由此計算所述第二姿勢檢測裝置的繞著所述第二軸的安裝誤差。

2.根據權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

所述控制裝置基于所述第一較正姿勢下的所述第一姿勢檢測裝置的檢測結果和所述第二姿勢檢測裝置的檢測結果之間的平均值來計算所述第二姿勢檢測裝置的繞著所述第一軸的安裝誤差。

3.根據權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

所述控制裝置基于由能夠從所述作業機械的外部對所述第一姿勢檢測裝置的繞著所述第一軸的安裝誤差進行計測的外部計測裝置獲得的所述第一姿勢檢測裝置的安裝誤差、所述第一較正姿勢下的所述第一姿勢檢測裝置的檢測結果、和所述第二姿勢檢測裝置的檢測結果，來計算所述第二姿勢檢測裝置的繞著所述第一軸的安裝誤差。

4.根據權利要求1所述的作業機械，其特征在于，

所述控制裝置根據使所述上部旋轉體相對于所述下部行駛體從所述第一較正姿勢旋轉180度以上的情況下的所述第二姿勢檢測裝置的檢測結果的最大值和最小值來計算所述第二姿勢檢測裝置的繞著所述第一軸的安裝誤差。