[發明專利]基于激光雷達的掛車追蹤

在審

• 申請號: 201980081504.1
• 申請日: 2019-11-18
• 公開（公告）號: CN113329927A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: M.陳;C.勞特巴赫;B.皮策;P.莫頓
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/02;B60W10/20;B60W40/105;B62D53/08
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種被配置為以自動駕駛模式操作的車輛，所述車輛包括駕駛單元，所述駕駛單元包括：

駕駛系統，包括轉向子系統、加速子系統和減速子系統，從而在自動駕駛模式下控制車輛行駛；

感知系統，包括被配置為基于所獲得的傳感器數據來檢測車輛周圍環境中的對象的一個或多個傳感器；

耦接系統，被配置為樞轉地耦接到關節單元；以及

控制系統，可操作地連接到駕駛系統和感知系統，該控制系統具有一個或多個計算機處理器，該一個或多個計算機處理器被配置為從感知系統接收傳感器數據并基于從感知系統接收的傳感器數據在自動駕駛模式下操作時指導駕駛系統；

其中，控制系統和感知系統中的至少一個還被配置為：

基于所獲得的傳感器數據估計關節單元的取向；和

根據估計取向確定關節單元的姿態。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中：

控制系統和感知系統中的至少一個還被配置為利用運動濾波器使關節單元的估計取向平滑；并且

關節單元的姿態是根據經平滑的估計取向確定的。

3.根據權利要求2所述的車輛，其中，關節單元的姿態的確定包括基于關節單元的長度、沿著關節單元的掛接點位置或沿著駕駛單元的拖曳點位置中的至少一個來評估經平滑的估計取向。

4.根據權利要求1所述的車輛，其中，一個或多個傳感器包括被布置在駕駛單元的車頂上的激光雷達傳感器，該激光雷達傳感器被配置為具有高達360°的視場。

5.根據權利要求1所述的車輛，其中，控制系統和感知系統中的至少一個還被配置為根據所獲得的傳感器數據來確定關節單元的主面。

6.根據權利要求5所述的車輛，其中，主面的確定包括根據最接近和最遠離一個或多個傳感器中的給定一個的所獲得的數據點的比較，評估關節單元的檢測到的表面是前表面還是側表面。

7.根據權利要求1所述的車輛，其中，一個或多個傳感器包括激光雷達傳感器和照相機。

8.根據權利要求7所述的車輛，其中，照相機被布置在駕駛單元的駕駛室和關節單元之間。

9.根據權利要求8所述的車輛，還包括關節單元，其中：

關節單元具有被沿該關節單元的前面、左側面和右側面布置的一個或多個對準標記；

照相機被配置為檢測一個或多個對準標記；并且

控制系統和感知系統中的至少一個被配置為基于對一個或多個對準標記的檢測來確定關節單元的姿態。

10.根據權利要求1所述的車輛，其中，車輛是牽引式掛車，駕駛單元是牽引車單元，并且關節單元是掛車，掛車具有樞轉地連接到牽引車單元的第五輪的主銷。

11.根據權利要求10所述的車輛，其中，一個或多個傳感器包括被布置在牽引車單元的車頂上的激光雷達傳感器。

12.根據權利要求11所述的車輛，其中，傳感器數據是激光雷達點云數據。

13.根據權利要求1所述的車輛，其中，控制系統還被配置為根據關節單元的確定的姿態來設置駕駛操作。

14.一種在自動駕駛模式下操作車輛的方法，該方法包括：

接收由車輛的感知系統的一個或多個傳感器獲得的傳感器數據；

基于所獲得的傳感器數據，由車輛的一個或多個處理器估計耦接到車輛的駕駛單元的關節單元的取向；

由一個或多個處理器根據估計取向確定關節單元的姿態；并且

根據關節單元的確定的姿態設置自動駕駛模式中的駕駛操作。