[發(fā)明專利]電子裝置，校正方法和程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980078582.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN113167810A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 栗原洋輔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼互動(dòng)娛樂股份有限公司
• 主分類號(hào): G01P21/00
• 分類號(hào): G01P21/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張曉明

提供了一種電子裝置，其具有：事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器，其包括傳感器陣列，傳感器陣列包括當(dāng)檢測(cè)到入射光強(qiáng)度的變化時(shí)分別生成事件信號(hào)的傳感器；慣性測(cè)量單元(IMU)，其與視覺傳感器一起移位；以及校正處理部分，其根據(jù)事件信號(hào)的頻率，校正來自慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果或基于來自慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果的估計(jì)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子裝置、校正方法和程序。

背景技術(shù)

已知一種事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器，其中每個(gè)檢測(cè)到入射光強(qiáng)度變化的像素在時(shí)間上以異步的方式產(chǎn)生信號(hào)。與針對(duì)每個(gè)預(yù)定周期掃描所有像素的幀類型視覺傳感器相比，這種事件驅(qū)動(dòng)視覺傳感器的優(yōu)勢(shì)在于，在高速度和低功率下操作，幀類型視覺傳感器以諸如CCD(電荷耦合器件)或CMOS(互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)的圖像傳感器為代表。例如，PTL 1和PTL2公開了與這種事件驅(qū)動(dòng)視覺傳感器相關(guān)的技術(shù)。

[引文列表]

[專利文獻(xiàn)]

[PTL 1]

JP-T-2014-535098

[PTL 2]

JP 2018-85725A

發(fā)明內(nèi)容

[技術(shù)問題]

關(guān)于事件驅(qū)動(dòng)視覺傳感器的上述優(yōu)勢(shì)效果是已知的，然而，很難說考慮了事件驅(qū)動(dòng)視覺傳感器與傳統(tǒng)視覺傳感器(如幀類型視覺傳感器)的不同特性的外圍技術(shù)已經(jīng)充分被提出。

因此，本發(fā)明的目的是提供一種電子裝置、校正方法和程序，該電子裝置、校正方法和程序能夠借助于事件驅(qū)動(dòng)視覺傳感器提高來自IMU(慣性測(cè)量單元)的測(cè)量結(jié)果的精度或基于來自IMU的測(cè)量結(jié)果的估計(jì)值的精度。

[問題的解決方案]

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種電子裝置，包括：事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器，其包括傳感器陣列，所述傳感器陣列具有當(dāng)檢測(cè)到入射光強(qiáng)度的變化時(shí)生成事件信號(hào)的傳感器；慣性測(cè)量單元，其與所述視覺傳感器一起移位；以及校正處理部分，其根據(jù)所述事件信號(hào)的頻率，校正來自所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果或基于來自所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果的估計(jì)值。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種校正方法，包括：從事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器接收事件信號(hào)的步驟，所述事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器包括傳感器陣列，所述傳感器陣列具有在檢測(cè)入射光強(qiáng)度的變化時(shí)生成事件信號(hào)的傳感器；從與所述視覺傳感器一起移位的慣性測(cè)量單元接收測(cè)量結(jié)果的步驟；以及根據(jù)所述事件信號(hào)的頻率，校正來自所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果或基于來自所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果的估計(jì)值的步驟。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種程序，使包括在電子裝置的控制部分中的處理電路執(zhí)行：從事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器接收事件信號(hào)的步驟，所述事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器包括傳感器陣列，所述傳感器陣列具有在檢測(cè)入射光強(qiáng)度的變化時(shí)生成事件信號(hào)的傳感器；從與所述視覺傳感器一起移位的慣性測(cè)量單元接收測(cè)量結(jié)果的步驟；以及根據(jù)所述事件信號(hào)的頻率，校正來自所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果或基于來自所述慣性測(cè)量單元的測(cè)量結(jié)果的估計(jì)值的步驟。

根據(jù)上述配置，例如，可以根據(jù)事件信號(hào)的頻率來確定電子裝置處于靜止的狀態(tài)。因此，可以借助事件驅(qū)動(dòng)型視覺傳感器來提高來自IMU的測(cè)量結(jié)果的精度或基于來自IMU的測(cè)量結(jié)果的估計(jì)值的精度。

附圖說明

圖1是示意性地示出根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電子裝置的配置的框圖。

圖2是示出用于概念性地說明圖1所示的電子裝置中的校正時(shí)間的圖。

圖3是示出圖1所示的電子裝置的處理電路的功能配置的框圖。

圖4是示意性地示出圖1所示的電子裝置中的處理的示例的流程圖。

具體實(shí)施方式