[發明專利]圖像信息處理裝置、把持系統以及圖像信息處理方法

有效

• 申請號: 201980076548.5
• 申請日: 2019-10-04
• 公開（公告）號: CN113165187B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 渡邊圣也;松尾芳一;川畑晉治;遠藤嘉將;日高健兒;川畑大助
• 申請（專利權）人: THK株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 雒運樸

1.一種圖像信息處理裝置，其應用于把持系統，所述把持系統利用具有多個指部的機械手機構對收容于收容容器的對象物進行把持，且具有對包含該收容容器、以及收容于該收容容器的至少一個該對象物的圖像進行拍攝的拍攝裝置，所述圖像信息處理裝置對由該拍攝裝置取得的圖像信息進行處理，其中，

所述圖像信息處理裝置具備：

搜索部，其基于預先存儲的、所述收容容器的形狀信息以及所述對象物的形狀信息，從由所述拍攝裝置拍攝到的圖像中，使用所述收容容器搜索用的搜索框即第一搜索框搜索所述收容容器，并使用所述對象物搜索用的搜索框即第二搜索框搜索所述對象物；以及

檢測部，其基于根據所述搜索部的搜索結果得到的、一個對象物與其他對象物以及所述收容容器各自的接觸狀態，來檢測在收容于所述收容容器的一個對象物中能夠使所述機械手機構的所述指部接近的部分，

在所述第二搜索框的規定的位置預先設定有多個判定點，并且對各判定點設定有規定的接近方向，

所述檢測部對存在于所述第二搜索框內的一個對象物，判定是否能夠使所述機械手機構的所述指部從對各判定點設定的所述規定的接近方向接近與設定于該第二搜索框的各判定點對應的部分。

2.根據權利要求1所述的圖像信息處理裝置，其中，

若其他對象物或者所述收容容器從對該判定點設定的所述規定的接近方向與存在于所述第二搜索框內的一個對象物中的和設定于該第二搜索框的判定點對應的部分接觸，則所述檢測部判定為不能使所述機械手機構的所述指部從該規定的接近方向接近一個對象物中的與該判定點對應的部分。

3.根據權利要求1所述的圖像信息處理裝置，其中，

若存在于所述第二搜索框內的一個對象物中的和設定于該第二搜索框的判定點對應的部分與其他對象物或者所述收容容器之間的、在對該判定點設定的所述規定的接近方向上的距離為規定的閾值以下，則所述檢測部判定為不能使所述機械手機構的所述指部從該規定的接近方向接近一個對象物中的與該判定點對應的部分。

4.根據權利要求1所述的圖像信息處理裝置，其中，

所述第二搜索框是根據所述對象物的所述圖像上的外周的大小而設定的多邊形的框，

在所述第二搜索框的、各邊上以及各頂點設定有所述判定點。

5.根據權利要求4所述的圖像信息處理裝置，其中，

在所述對象物的所述圖像上的外周的形狀為四邊形的情況下，對于在與該對象物的該外周的頂點對應的所述第二搜索框的頂點設定的所述判定點，將與形成該第二搜索框的頂點的兩邊分別正交的兩個方向設定為所述規定的接近方向。

6.根據權利要求5所述的圖像信息處理裝置，其中，

在存在于所述第二搜索框內的一個對象物與所述收容容器接觸的情況下，所述檢測部對一個對象物的所述圖像上的外周的、由與所述收容容器接觸的邊和另一邊形成的頂點，判定為從對設定于與該頂點對應的所述第二搜索框的頂點的所述判定點設定的兩個方向的所述規定的接近方向，均不能使所述機械手機構的所述指部接近。

7.根據權利要求4所述的圖像信息處理裝置，其中，

在所述對象物的所述圖像上的外周的形狀為圓形的情況下，對于在所述第二搜索框的頂點設定的所述判定點，將從該頂點延伸的對角線的方向設定為所述規定的接近方向。

8.一種把持系統，其中，

所述把持系統具備：

所述機械手機構；

所述拍攝裝置；

權利要求1至7中任一項所述的圖像信息處理裝置；以及

機械手控制裝置，其基于所述圖像信息處理裝置的所述檢測部的檢測結果，來決定由所述機械手機構對收容于所述收容容器的一個對象物進行把持時的把持方式。