[發(fā)明專利]體積測(cè)量裝置、系統(tǒng)、方法和程序

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980076211.4
• 申請(qǐng)日: 2019-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN113167569B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 橫田大輝;高岡真則;青木教之;河野研二
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日本電氣通信系統(tǒng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01B11/24
• 分類號(hào): G01B11/24;G01B21/00
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 孫志湧;李蘭

1.一種體積測(cè)量裝置，包括：

點(diǎn)群轉(zhuǎn)換部件，所述點(diǎn)群轉(zhuǎn)換部件將來自深度傳感器的與原材料場(chǎng)有關(guān)的深度信息轉(zhuǎn)換成與所述原材料場(chǎng)有關(guān)的點(diǎn)群數(shù)據(jù)，所述深度傳感器拍攝具有原材料堆的所述原材料場(chǎng)；

原材料堆檢測(cè)部件，所述原材料堆檢測(cè)部件使用與所述原材料堆的安息角有關(guān)的安息角信息，從與所述原材料場(chǎng)有關(guān)的所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)中檢測(cè)出與所述原材料堆有關(guān)的點(diǎn)群；以及

原材料堆體積計(jì)算部件，所述原材料堆體積計(jì)算部件基于與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群，計(jì)算所述原材料堆中的能夠從所述深度傳感器拍攝的原材料堆未遮擋部分的體積；使用至少與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群，估計(jì)所述原材料堆中的無法從所述深度傳感器拍攝的原材料堆遮擋部分的體積；并且計(jì)算所述原材料堆的體積，所述原材料堆的體積是計(jì)算出的所述原材料堆未遮擋部分的所述體積和估計(jì)的所述原材料堆遮擋部分的所述體積之和。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的體積測(cè)量裝置，

其中，當(dāng)檢測(cè)與所述原材料堆有關(guān)的點(diǎn)群時(shí)，所述原材料堆檢測(cè)部件將由所述原材料堆的斜坡上的平面與所述原材料場(chǎng)中的地面形成的角度滿足在所述安息角信息中的所述安息角的點(diǎn)群，檢測(cè)為與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的體積測(cè)量裝置，還包括安息角存儲(chǔ)器部件，所述安息角存儲(chǔ)器部件存儲(chǔ)關(guān)于雨天天氣的安息角信息和關(guān)于非雨天天氣的安息角信息，

其中，當(dāng)檢測(cè)與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群時(shí)，所述原材料堆檢測(cè)部件確認(rèn)檢測(cè)所述原材料場(chǎng)內(nèi)的降雨的雨水傳感器是否檢測(cè)到降雨；當(dāng)所述雨水傳感器檢測(cè)到降雨時(shí)，從所述安息角存儲(chǔ)器部件中讀出所述關(guān)于雨天天氣的安息角信息；當(dāng)所述雨水傳感器未檢測(cè)到降雨時(shí)，從所述安息角存儲(chǔ)器部件中讀出所述關(guān)于非雨天天氣的安息角信息；并且使用讀出的所述關(guān)于雨天天氣的安息角信息或讀出的所述關(guān)于非雨天天氣的安息角信息，從與所述原材料場(chǎng)有關(guān)的所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)中檢測(cè)出與所述原材料堆有關(guān)的點(diǎn)群。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的體積測(cè)量裝置，

其中，當(dāng)檢測(cè)與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群時(shí)，所述原材料堆檢測(cè)部件使用來自相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)測(cè)量安息角信息，并且使用測(cè)量到的所述安息角信息，從與所述原材料場(chǎng)有關(guān)的所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)中檢測(cè)出與所述原材料堆有關(guān)的點(diǎn)群。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的體積測(cè)量裝置，

其中，所述原材料堆檢測(cè)部件還在與所述原材料場(chǎng)有關(guān)的所述點(diǎn)群數(shù)據(jù)中，確認(rèn)是否存在與處于所述原材料堆和所述深度傳感器之間的障礙物有關(guān)的點(diǎn)群；當(dāng)存在與所述障礙物有關(guān)的所述點(diǎn)群時(shí)，從檢測(cè)到的與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群中移除與所述障礙物有關(guān)的所述點(diǎn)群；并且在與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群中插補(bǔ)與缺損部分有關(guān)的點(diǎn)群，所述缺損部分是通過移除與所述障礙物有關(guān)的所述點(diǎn)群而造成的；以及

其中，在計(jì)算所述原材料堆未遮擋部分的所述體積的情況下，所述原材料堆體積計(jì)算部件基于由所述原材料堆檢測(cè)部件插補(bǔ)了與所述缺損部分有關(guān)的所述點(diǎn)群的與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群，來計(jì)算所述原材料堆未遮擋部分的體積。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的體積測(cè)量裝置，

其中，在計(jì)算所述原材料堆未遮擋部分的所述體積的情況下，所述原材料堆體積計(jì)算部件基于與所述原材料堆有關(guān)的點(diǎn)群來創(chuàng)建由多個(gè)四面體構(gòu)成的凸包；通過計(jì)算所述多個(gè)四面體中的每個(gè)四面體的總體積來計(jì)算整個(gè)所述凸包的體積；并且將計(jì)算出的整個(gè)所述凸包的所述體積定義為所述原材料堆未遮擋部分的所述體積。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的體積測(cè)量裝置，還包括墻壁位置存儲(chǔ)器部件，所述墻壁位置存儲(chǔ)器部件存儲(chǔ)與所述原材料場(chǎng)中的墻壁位置有關(guān)的墻壁位置信息，

其中，當(dāng)估計(jì)所述原材料堆遮擋部分的所述體積時(shí)，所述原材料堆體積計(jì)算部件使用與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群來確認(rèn)在所述原材料場(chǎng)中是否存在墻壁；當(dāng)存在墻壁時(shí)，從所述墻壁位置存儲(chǔ)器部件讀出所述墻壁位置信息；并且使用與所述原材料堆有關(guān)的所述點(diǎn)群和所述墻壁位置信息來估計(jì)所述原材料堆遮擋部分的體積。