[發明專利]掛在牽引車上的自主農業設備

在審

• 申請號: 201980075982.1
• 申請日: 2019-09-19
• 公開（公告）號: CN112996677A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: K·P·卡彭特;J·塔格爾
• 申請（專利權）人: 大陸汽車系統公司
• 主分類號: B60D1/06
• 分類號: B60D1/06;B60D1/36;B60D1/62;B62D15/02;G05D1/02;A01B69/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉楨;王麗輝

1.一種使用掛接輔助系統反向操縱牽引車以附接到拖車的方法，所述方法包括：

進入掛接輔助模式；

在用戶接口上顯示相機圖像，其中，所述顯示的圖像示出至少一個相機；

在通信中的用戶接口處接收所選拖車的指示；

利用計算設備確定規劃路徑，即從初始位置到鄰近所述拖車的最終位置的牽引車路徑，所述牽引車路徑包括配置成將所述牽引車沿著所述牽引車路徑從所述初始位置移動到所述最終位置的操縱；和

在與所述計算設備通信的驅動系統處自主地遵循從所述初始位置到所述最終位置的所述牽引車路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述用戶接口上顯示包括顯示多于一個拖車，并且其中，選擇所述拖車包括選擇期望拖車的圖像表示，并且其中，所述路徑規劃由深度神經網絡完成。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括：

當所述牽引車沿著所述牽引車路徑移動時，在所述神經網絡處連續地檢測所述牽引車路徑內的一個或多個對象；和

當檢測到對象時，在所述計算設備處改變所述牽引車路徑。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，檢測一個或多個拖車包括：

在與所述神經網絡通信的一個或多個成像設備處捕獲一個或多個圖像，所述一個或多個成像設備中的至少一個定位在所述拖車面向向后方向的后側上；和

在所述神經網絡處確定所述一個或多個圖像內的所述一個或多個拖車。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，在所述用戶接口上顯示還包括：在控制器處接收來自定位在所述牽引車的后部上并與所述控制器通信的一個或多個相機的一個或多個圖像；以及在所述控制器處疊加指示所述牽引車沿著其行駛的預期路徑的路徑表示，所述預期路徑從牽引車掛接裝置處開始。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，選擇所述拖車還包括：在所述控制器處通過用戶接口接收第一命令，所述第一命令指示所述路徑表示的變化，使得所述路徑表示在感興趣的點處結束；以及在所述控制器處基于所述第一命令調整所述路徑表示，并且其中，所述路徑規劃由所述掛接輔助系統的控制器完成。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在到達所述最終位置之前，在所述驅動系統處將所述牽引車停止或暫停在中間位置，所述中間位置比所述初始位置更接近所述最終位置；

在所述驅動系統處修改與所述牽引車相關聯的一個或多個牽引車懸架，以將牽引車掛接裝置與拖車掛接裝置對準；

在所述驅動系統處自主地遵循從所述中間位置到所述最終位置的所述牽引車路徑；和

在所述驅動系統處將所述牽引車掛接裝置與所述拖車掛接裝置連接。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，將牽引車掛接裝置與拖車掛接裝置連接包括修改與所述牽引車相關聯的一個或多個牽引車懸架，以將牽引車掛接裝置與拖車掛接裝置對準。

9.一種在向后方向上朝向感興趣的點自主地駕駛牽引車的方法，所述方法包括：

在數據處理硬件處接收來自定位在所述牽引車的后部上并與所述數據處理硬件通信的相機的一個或多個圖像；

在所述數據處理硬件處從與所述數據處理硬件通信的用戶接口接收操作員規劃路徑，所述操作員規劃路徑包括多個航路點；

從所述數據處理硬件向與所述數據處理硬件通信的驅動系統傳輸一個或多個命令，所述一個或多個命令導致所述牽引車沿著所述操作員規劃路徑自主地操縱；

在所述數據處理硬件處確定當前牽引車位置；

在所述數據處理硬件處，基于所述操作員規劃路徑確定估計的后續牽引車位置，所述估計的后續牽引車位置在沿著從所述當前牽引車位置的所述操作員規劃路徑的后續航路點處；

在所述數據處理硬件處確定從所述當前牽引車位置到所述估計的后續牽引車位置的路徑調整；和

從所述數據處理硬件向所述驅動系統傳輸指令，所述指令導致所述牽引車基于所述路徑調整朝向所述估計的后續牽引車位置自主地操縱。