[發明專利]用于基于采樣對機動車輛的可能軌跡進行規劃的控制系統和控制方法

在審

• 申請號: 201980072429.2
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN113165648A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: C·連克;C·維辛;M·施密特;A·霍曼;T·伯特倫;M·巴斯;M·凱勒;K-H·格蘭德
• 申請（專利權）人: ZF汽車德國有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W30/18;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陶玉龍;陸嘉

1.一種控制系統(10)，所述控制系統被配置并確定為用在自身的機動車輛(12)中，所述控制系統基于由指配給所述自身的機動車輛的至少一個環境傳感器(14，16，18)獲取的環境數據來識別在所述自身的機動車輛前方、側方旁邊和/或后方的區域(22，24，26)中的車道、道路邊界、道路標志、另外的機動車輛和/或物體，其中所述至少一個環境傳感器被配置為給所述控制系統(10)的電子控制器提供重現所述自身的機動車輛前方、側方旁邊和/或后方的區域的環境數據，并且其中所述控制系統至少被配置并確定為用于：

-基于所提供的環境數據來獲得關于所述自身的機動車輛(12)和至少一個另外的機動車輛的當前行駛狀況的信息，

-基于關于所述自身的機動車輛(12)和/或所述另外的機動車輛的當前行駛狀況的所述信息來獲得多個側向位置，

-基于關于所述自身的機動車輛(12)和/或所述另外的機動車輛的當前行駛狀況的所述信息來獲得多個縱向位置和/或速度，

-由所述多個側向位置和所述多個縱向位置和/或速度來獲得用于所述自身的機動車輛(12)的軌跡的停止點，所述自身的機動車輛(12)應跟隨所述停止點以實施行駛操作，以及

-借助于在所獲得的停止點之間的基于樣條的內插并且依據所述停止點處的側向位置來確定所述自身的機動車輛(12)的軌跡。

2.根據權利要求1所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：

-基于所提供的環境數據來獲得基礎行駛操作，所述自身的機動車輛(12)應實施所述基礎行駛操作，以及

-基于所獲得的基礎操作來確定所述多個側向位置中的至少一個側向位置和/或為所述側向位置中的至少一個側向位置指定數值，所述數值表示基礎操作類型，其中所述基礎操作類型被包含在基礎操作類型集合中，所述基礎操作類型集合至少由用于向左變道、向右變道和保持車道的基礎操作組合成。

3.根據前述權利要求之一所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：

-基于所述自身的機動車輛(12)和/或所述另外的車輛的縱向加速度來確定所述多個縱向位置。

4.根據前述權利要求之一所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：借助于自適應離散化來確定所述多個縱向位置，其中所述自身的機動車輛(12)和/或所述另外的機動車輛的加速度用作用于所述自適應離散化的控制參數。

5.根據前述權利要求之一所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：在考慮到靜態碰撞測試的情況下確定所述自身的機動車輛(12)的軌跡，其中所述靜態碰撞測試基于所述自身的機動車輛和/或所述另外的機動車輛的多個側向位置。

6.根據前述權利要求之一所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：在考慮到動態碰撞測試的情況下確定所述自身的機動車輛(12)的軌跡，其中所述動態碰撞測試基于所述多個側向位置和/或基于所述多個縱向位置和/或速度。

7.根據權利要求7所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：在考慮到所述自身的機動車輛(12)和/或所述另外的機動車輛的最大加速度的情況下進行所述動態碰撞測試。

8.根據權利要求6至8之一所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：在使用分離集合的情況下進行所述靜態碰撞測試和/或所述動態碰撞測試。

9.根據前述權利要求之一所述的控制系統(10)，所述控制系統還被配置并確定為用于：借助于基于成本函數的目標函數來檢驗所述自身的機動車輛(12)的軌跡。

10.根據權利要求10所述的控制系統(10)，其中為所述目標函數指配目標狀態，并且其中將所述目標函數與所述目標狀態的偏離用作所述目標函數的目標。