[發明專利]具有水果對采摘和混合電動氣動機器人臂的機器人水果收獲機

在審

• 申請號: 201980071699.1
• 申請日: 2019-10-28
• 公開（公告）號: CN112955001A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: G.阿維加德;S.薩洛蒙;A.卡哈尼;Y.科斯特
• 申請（專利權）人: FF機器人有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛飛

1.一種收獲系統，包括：

豎直框架，其配置為定位成與待收獲的扇區相對；

多個線性機器人，其成對布置成豎直堆疊在框架中，每對包括第一和第二機器人，第一和第二機器人配置成沿著豎直軸一起移動，沿著水平軸彼此獨立地移動，并且具有配置成接近扇區并收獲水果的相應第一和第二機器人臂；

多個相機，其配置為獲取扇區的圖像；以及

處理器，其配置為識別圖像中的水果并控制機器人收獲水果。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，每個機器人具有四個自由度。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述處理器配置為在所述圖像中識別群集對水果，并且引導成對機器人彼此鄰接并同步收獲群集對的兩個水果。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，所述處理器配置為引導所述成對機器人抓取所述群集對的兩個水果，并且僅在抓取兩個水果之后，采摘群集對的水果。

5.根據權利要求1或2所述的系統，其中，所述處理器配置為基于所述圖像構建指示水果的3-D坐標、水果的定向和水果的狀態的所述扇區的模型，并且從該模型導出所述多個機器人的工作時間表，該工作時間表指定(i)所述成對機器人在豎直位置之間的移動，以及(ii)在成對機器人的每個豎直位置，水平移動成對機器人中的每個機器人并收獲水果。

6.根據權利要求1或2所述的系統，其中，每個機器人臂包括氣動驅動機構和電動馬達驅動機構，這兩個機構都配置成伸展和縮回機器人臂。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，所述處理器配置為通過共同驅動所述氣動驅動機構和電動馬達驅動機構來控制機器人臂接近所述扇區。

8.一種收獲方法，包括：

與待收獲的扇區相對地定位豎直框架，該豎直框架具有多個線性機器人，其成對布置且豎直堆疊在框架中，每對包括第一和第二機器人，第一和第二機器人配置成沿著豎直軸一起移動，沿著水平軸彼此獨立地移動，并且具有配置成接近扇區并收獲水果的相應第一和第二機器人臂；

使用多個相機獲取扇區的圖像；以及

使用處理器，識別圖像中的水果并控制機器人收獲水果。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，每個機器人具有四個自由度。

10.根據權利要求8或9所述的方法，其中，識別水果包括在所述圖像中識別群集對水果，并且其中，控制機器人包括引導成對機器人彼此鄰接并同步收獲群集對的兩個水果。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，控制機器人包括引導所述成對機器人抓取所述群集對的兩個水果，并且僅在抓取兩個水果之后，采摘群集對的水果。

12.根據權利要求8或9所述的方法，其中，控制機器人包括基于所述圖像構建指示水果的3-D坐標、水果的定向和水果的狀態的所述扇區的模型，并且從該模型導出所述多個機器人的工作時間表，該工作時間表指定(i)所述成對機器人在豎直位置之間的移動，以及(ii)在成對機器人的每個豎直位置，水平移動成對機器人中的每個機器人并收獲水果。

13.根據權利要求8或9所述的方法，其中，每個機器人臂包括氣動驅動機構和電動馬達驅動機構，并且其中，控制機器人包括控制所述氣動驅動機構和電動馬達驅動機構來伸展和縮回機器人臂。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，控制機器人包括通過共同驅動所述氣動驅動機構和電動馬達驅動機構來控制機器人臂接近所述扇區。