[發明專利]具有收發器運動補償的信號積分

在審

• 申請號: 201980070233.X
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN112912754A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: C·施沃特;D·克洛茨比埃謝
• 申請（專利權）人: 維寧爾瑞典公司
• 主分類號: G01S7/292
• 分類號: G01S7/292;G01S7/35;G01S7/487;G01S7/493;G01S7/527;G01S7/536;G01S17/50;G01S13/50;G01S15/50;G01S13/58;G01S15/58;G01S13/931;G01S13/524
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 張若水;劉金峰

1.一種用于處理由收發器(110)檢測到的收發器信號(115)的方法，所述方法包括：

從所述收發器信號(115)獲得(S1)處理信號，所述處理信號包括對應于相應時隙(t1,t2,t3,t4)的幀(200,300)，其中所述幀包括根據所述收發器信號(115)的量化分辨率(dr)配置的bin(210,310)；

獲得(S2)與所述收發器(110)在時隙(t1,t2,t3,t4)期間相對于所述收發器(110)視野中對象(150)的相對運動相關的數據；

將殘余距離初始化(S3)為零；并且，對于每個幀(200,300)和每個相應時隙(t1,t2,t3,t4)；

確定(S4)對應于所述殘余距離和距離值(d1,d2)之和的移位距離(ds1,ds3)，所述距離值對應于所述收發器(110)在所述相應時隙(t1,t2,t3,t4)中相對于所述對象(150)的相對運動；

將所述確定的移位距離(ds1,ds3)相對于所述距離分辨率(dr)舍入(S5)至舍入的移位距離；

基于所述確定的移位距離(ds1,ds3)與所述舍入的移位距離之間的差值來更新(S6)所述殘余距離；

通過將所述幀的所述bin(310)移位所述舍入的移位距離來生成(S7)經調節的幀(304)，以解釋在所述相應時隙中相對于所述對象(150)的相對收發器運動；以及

通過在所述經調節的幀(300)上對bin值(210,310)積分來處理(S8)所述信號。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述信號是由雷達收發器(110)檢測到的雷達信號，其中所述bin(210,310)根據所述雷達信號(115)的距離分辨率(dr)來配置，其中所述距離分辨率(dr)與每個bin(210,310)的頻率跨度(df)成比例。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述雷達信號是調頻連續波、FMCW、雷達信號。

4.根據任一前述權利要求所述的方法，其中幀對應于傅里葉變換或快速傅里葉變換(FFT)矢量。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中與所述收發器(110)的相對運動相關的所述數據從接收信號的多普勒頻移獲得。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其中與所述收發器(110)在所述時隙(t1,t2,t3,t4)期間的運動相關的所述數據包括與所述收發器(110)在絕對坐標系中的運動相關的數據。

7.根據任一前述權利要求所述的方法，其中所述舍入包括上舍入至所述距離分辨率(dr)的最近上整數倍。

8.根據任一前述權利要求所述的方法，其中所述舍入包括下舍入至所述距離分辨率(dr)的最近下整數倍。

9.根據任一前述權利要求所述的方法，其中所述舍入包括舍入至所述距離分辨率(dr)的最近整數倍。

10.根據任一前述權利要求所述的方法，其中獲得與車輛(100)中的所述收發器(110)的運動相關的數據包括獲得與所述車輛(100)在一時隙中的加速相關的數據。

11.根據任一前述權利要求所述的方法，其中獲得與所述收發器(110)的運動相關的數據包括對所述數據濾波以抑制所述數據中的噪聲。

12.根據權利要求10所述的方法，其中所述濾波包括卡爾曼濾波、粒子濾波或Wiener濾波中的任一種濾波。

13.根據任一前述權利要求所述的方法，其中獲得與車輛(100)中的所述收發器(110)的運動相關的數據包括獲得與所述車輛(100)的航向相關的數據。