[發(fā)明專利]用于至少部分自動化地引導(dǎo)機動車輛的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980069791.4
• 申請日: 2019-09-05
• 公開（公告）號: CN112912292A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 克里斯托夫·古斯塔夫·凱勒;霍爾格·米倫茲
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特－博希股份公司;戴姆勒股份公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W50/00;B60W30/18
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11363
• 代理人: 許偉群;李少丹

1.一種用于至少部分自動化地引導(dǎo)機動車輛(301)的方法，所述方法包括以下步驟：

-接收(101)代表所述機動車輛(301)的環(huán)境的環(huán)境信號，

-當(dāng)存在所述機動車輛(301)應(yīng)當(dāng)在交叉口(501)轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)彎狀況時，基于所述環(huán)境信號產(chǎn)生(103)用于至少部分自動化地控制所述機動車輛(301)的橫向和縱向引導(dǎo)的控制信號，以在基于所產(chǎn)生的控制信號而至少部分自動化地控制所述機動車輛(301)的橫向和縱向引導(dǎo)時，引導(dǎo)所述機動車輛(301)在轉(zhuǎn)彎之前與對應(yīng)于所述轉(zhuǎn)彎的彎道內(nèi)側(cè)的車道邊緣(513)之間具有減小的側(cè)向距離(523)，以使得處于所述機動車輛(301)的彎道內(nèi)側(cè)一側(cè)的兩輪車(519)難以超車或阻止該超車，

-輸出(105)所產(chǎn)生的控制信號，以基于所產(chǎn)生的控制信號至少部分自動化地引導(dǎo)所述機動車輛(301)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述減小的側(cè)向距離(523)小于或小于等于預(yù)定的距離閾值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，處理所述環(huán)境信號以便探測在所述機動車輛(301)后方環(huán)境中的兩輪車(519)，其中取決于探測到在所述機動車輛(301)后方環(huán)境中的兩輪車(519)來產(chǎn)生和輸出所述控制信號。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，在探測到所述機動車輛(301)后方環(huán)境中的兩輪車(519)的情況下預(yù)測探測到的兩輪車(519)的運動，以確定探測到的兩輪車(519)在可預(yù)見的轉(zhuǎn)彎時刻是否將位于所述機動車輛(301)的彎道內(nèi)側(cè)一側(cè)，其中如果所述兩輪車(519)在可預(yù)見的轉(zhuǎn)彎時刻將位于所述機動車輛(301)的彎道內(nèi)側(cè)一側(cè)，則產(chǎn)生和輸出所述控制信號。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，當(dāng)存在所述機動車輛(301)必須在轉(zhuǎn)彎之前停止的停止?fàn)顩r時，所產(chǎn)生的控制信號包括用于至少部分自動化地控制所述機動車輛(301)的橫向和縱向引導(dǎo)的控制信號，以便在基于所產(chǎn)生的控制信號至少部分自動化地控制所述機動車輛(301)的橫向和縱向引導(dǎo)時將所述機動車輛(301)在轉(zhuǎn)彎前停止在所述機動車輛(301)距彎道內(nèi)側(cè)的車道邊緣(513)的減小的側(cè)向距離(523)處。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述環(huán)境信號包括數(shù)字地圖的地圖信號，其中所述地圖信號代表在交叉口(501)存在兩輪車(519)的統(tǒng)計概率，其中基于所述地圖信號產(chǎn)生所述控制信號。

7.一種設(shè)備(201)，其被設(shè)置為執(zhí)行根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法的所有步驟。

8.一種機動車輛(301)，包括根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備(201)。

9.一種計算機程序(403)，包括指令，所述指令在由計算機執(zhí)行所述計算機程序(403)時促使所述計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法。

10.一種機器可讀存儲介質(zhì)(401)，其上存儲有根據(jù)權(quán)利要求9所述的計算機程序(403)。