[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人油漆修復(fù)系統(tǒng)和方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201980069281.7 | 申請(qǐng)日： | 2019-10-23 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112912209A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 布雷特·R·黑梅斯;約翰·W·亨德森;埃里希·A·米爾克;盧卡斯·D·克雷斯蒂克 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 3M創(chuàng)新有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B24B27/04 | 分類(lèi)號(hào)： | B24B27/04;B24B49/16;B24B27/00;B24D9/00;B24B19/26;B24B29/00;B24B21/00;B25J11/00;B24B49/00;B24B49/10;B24D9/08;B24B41/00 |
| 代理公司： | 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112 | 代理人： | 顧紅霞;盛博 |
| 地址： | 美國(guó)明*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 油漆 修復(fù) 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種機(jī)器人油漆修復(fù)系統(tǒng)，所述機(jī)器人油漆修復(fù)系統(tǒng)包括：
可消耗磨料產(chǎn)品，所述可消耗磨料產(chǎn)品被配置為對(duì)基底進(jìn)行研磨；
工具，所述工具被配置為驅(qū)動(dòng)所述可消耗磨料產(chǎn)品進(jìn)行研磨；
機(jī)器人裝置，所述機(jī)器人裝置被配置為操縱所述工具；和
順應(yīng)性附件致動(dòng)器，所述順應(yīng)性附件致動(dòng)器定位在所述工具和所述基底之間，其中響應(yīng)于在所述工具和所述基底之間收集的感測(cè)數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)所述順應(yīng)性附件致動(dòng)器以向所述可消耗磨料產(chǎn)品施加期望的力和期望的剛度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，所述機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)還包括：壓力供應(yīng)裝置；
支撐墊，所述支撐墊被配置為與所述可消耗磨料產(chǎn)品聯(lián)接；和
壓力控制器，所述壓力控制器與所述壓力供應(yīng)裝置聯(lián)接，其中所述順應(yīng)性附件致動(dòng)器由來(lái)自所述壓力供應(yīng)裝置的氣動(dòng)壓力驅(qū)動(dòng)，以向所述可消耗磨料產(chǎn)品施加所述期望的力和所述期望的剛度，并且其中所述壓力控制器被配置為測(cè)量所述機(jī)器人裝置的實(shí)施力，并且被配置為基于所述實(shí)施力控制所述壓力供應(yīng)裝置內(nèi)的所述氣動(dòng)壓力。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，其中在所述機(jī)器人裝置和所述工具之間的凸緣處測(cè)量所述實(shí)施力。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，所述機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器被配置為聯(lián)接到所述支撐墊、所述工具和所述凸緣中的一者。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，其中所述順應(yīng)性力致動(dòng)器包括由可變形材料封裝的多個(gè)內(nèi)部壓力室，并且其中所述多個(gè)內(nèi)部壓力室以多種不同的構(gòu)型布置，以實(shí)現(xiàn)所述期望的力和所述期望的剛度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，其中所述期望的力包括范圍，并且其中所述期望的剛度包括角剛度和橫向剛度中的一者或多者。
7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，其中所述壓力供應(yīng)裝置可以是在所述工具的內(nèi)部或在所述工具的外部中的一者。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人裝置在沒(méi)有中間部件的情況下直接聯(lián)接到所述工具。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人修復(fù)裝置，所述機(jī)器人修復(fù)系統(tǒng)還包括傳感器，所述傳感器定位在所述支撐墊中并且被配置為測(cè)量施加在所述支撐墊上的力。
10.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
可消耗磨料產(chǎn)品，所述可消耗磨料產(chǎn)品被配置為對(duì)基底進(jìn)行研磨；
工具，所述工具被配置為驅(qū)動(dòng)所述可消耗磨料產(chǎn)品進(jìn)行研磨；
支撐墊，所述支撐墊被配置為與所述可消耗磨料產(chǎn)品聯(lián)接；和
傳感器，所述傳感器安裝到所述支撐墊并且在由所述工具驅(qū)動(dòng)時(shí)隨著所述支撐墊旋轉(zhuǎn)，其中所述傳感器被配置為測(cè)量在用所述可消耗磨料產(chǎn)品研磨所述基底期間發(fā)生的所述支撐墊的操作相關(guān)數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述支撐墊在其中具有凹陷部，其中所述傳感器設(shè)置在所述支撐墊中的所述凹陷部中并且在第一相對(duì)壓力下密封在可變形容積內(nèi)，并且其中所述操作相關(guān)數(shù)據(jù)包括所述支撐墊上的施加的力、所述支撐墊上的施加的壓力、所述支撐墊上的施加的磁場(chǎng)、所述支撐墊上的施加的加速度、所述支撐墊的電阻、所述支撐墊的電容和所述支撐墊的旋轉(zhuǎn)速度中的一者或多者。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述支撐墊由在所述施加的力下偏轉(zhuǎn)的可變形材料形成，并且由此所述支撐墊的變形引起所述凹陷部?jī)?nèi)的所述可變形容積的擠壓，從而將所述可變形容積內(nèi)的壓力從所述第一相對(duì)壓力增加到第二相對(duì)壓力。
13.根據(jù)權(quán)利要求11至12中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述可變形容積由彈性體材料形成。
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