[發明專利]檢測車輛和拖車的損害角度

在審

• 申請號: 201980068447.3
• 申請日: 2019-10-16
• 公開（公告）號: CN112823112A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: G·斯皮考斯基;S·亞伯拉漢;J·S·米勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/09;B60W30/095;B60W40/12;G06K9/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 郭美琪;周學斌

1.一種用于檢測車輛與拖車之間的損害角度的系統，所述系統包括：

后視相機，其定位在車輛的后部部分并且被配置成獲得拖車的視頻；以及

電子控制器，其被配置成：

從后視相機接收拖車的視頻；

基于拖車的視頻來確定損害點；

確定拖車的旋轉角度的改變；

基于拖車的旋轉角度的改變來確定拖車的損害點的經改變的位置；

基于損害點相對于車輛的經改變的位置來確定損害角度；以及

基于所述損害角度來確定用以避免損害點與車輛之間的碰撞的至少一個機動。

2.根據權利要求1所述的系統，其中,電子控制器進一步被配置成將損害點保存在非暫時性計算機可讀存儲器中。

3.根據權利要求1所述的系統，進一步包括角度傳感器。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，角度傳感器檢測拖車的旋轉角度，并且發送指示旋轉角度的信號。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，通過比較視頻的不同幀來檢測旋轉角度的改變。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，至少一個機動包括轉彎的特定角度和速度，用以避免損害點與車輛之間的碰撞。

7.根據權利要求6所述的系統，其中，電子控制器進一步被配置成將轉彎的特定角度和速度發送到車輛的轉向系統。

8.根據權利要求6所述的系統，其中，電子控制器進一步被配置成將轉彎的特定角度和速度發送到顯示器。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，損害角度是：在損害點處于與車輛發生碰撞的危險中之前，拖車從當前拖車角度可以轉動的最大角度。

10.根據權利要求1所述的系統，其中，確定損害點的經改變的位置包括：基于旋轉角度以及后視相機與拖車的聯接點之間的已知向量來確定至少一個向量。

11.一種用于檢測車輛與拖車之間的損害角度的方法，所述方法包括：

利用電子控制器，從定位在車輛的后部部分上的后視相機接收拖車的視頻；

利用電子控制器，基于拖車的視頻來確定損害點；

利用電子控制器，確定拖車的旋轉角度的改變；

利用電子控制器，基于拖車的旋轉角度的改變來確定拖車的損害點的經改變的位置；

利用電子控制器，基于損害點相對于車輛的經改變的位置來確定損害角度；以及

利用電子控制器，基于所述損害角度來確定用以避免損害點與車輛之間的碰撞的至少一個機動。

12.根據權利要求11所述的方法，進一步包括：利用電子控制器，將損害點保存在非暫時性計算機可讀存儲器中。

13.根據權利要求11所述的方法，進一步包括：利用電子控制器，接收來自角度傳感器的信號。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，角度傳感器檢測拖車的旋轉角度，并且所述信號指示旋轉角度。

15.根據權利要求11所述的方法，其中，通過利用電子控制器比較視頻的不同幀來檢測旋轉角度的改變。

16.根據權利要求11所述的方法，其中，至少一個機動包括：轉彎的特定角度和速度，用以避免損害點與車輛之間的碰撞。

17.根據權利要求16所述的方法，進一步包括：利用電子控制器，將轉彎的特定角度和速度發送到車輛的轉向系統。

18.根據權利要求16所述的方法，進一步包括：利用電子控制器，將轉彎的特定角度和速度發送到顯示器。