[發明專利]末端執行器和安裝有它的機器人

在審

• 申請號: 201980066044.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN112839777A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 辻森俊行;宮尾祥一;山根秀士;東健太郎;平田和范;巖崎友希男;長廣一平
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/00;B65B69/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 姜越;王秀輝

1.一種末端執行器，安裝于機器人臂的前端部，并用于將設置于側壁一端的一個以上的折板相互封合或者封合于所述側壁而構成一端壁的瓦楞紙箱開包，其特征在于，具備：

主體部，安裝于所述機器人臂的前端部；

箱保持部，設置于所述主體部，通過保持所述瓦楞紙箱的所述一端壁以外的部分來保持該瓦楞紙箱；以及

穿孔部，設置于所述主體部，并在所述瓦楞紙箱的所述一端壁以外的壁穿出貫通孔。

2.根據權利要求1所述的末端執行器，其特征在于，

所述箱保持部具備：端壁保持部，保持所述瓦楞紙箱的另一端壁；和一對側壁保持部，保持所述瓦楞紙箱的相互對置的一對側壁，

所述穿孔部構成為在所述瓦楞紙箱的另一端壁和/或側壁穿出貫通孔。

3.根據權利要求2所述的末端執行器，其特征在于，

所述端壁保持部是吸附所述瓦楞紙箱的另一端壁的吸附部。

4.根據權利要求2或3所述的末端執行器，其特征在于，

所述一對側壁保持部具備分別具有爪和/或摩擦部件的一對擺動部件，

所述一對擺動部件構成為，在所述主體部位于所述瓦楞紙箱的另一端壁的上方的情況下，分別以所述主體部的位于所述一對側壁的上方的部位為中心地擺動而使所述爪咬入所述一對側壁和/或將所述摩擦部件按壓于所述一對側壁，從而把持該瓦楞紙箱。

5.根據權利要求2所述的末端執行器，其特征在于，

所述穿孔部具備：噴嘴，至少排出加壓空氣；和噴嘴移動機構，使所述噴嘴在所述噴嘴貫通所述瓦楞紙箱的另一端壁或者側壁的動作位置、與所述噴嘴從所述瓦楞紙箱的另一端壁或者側壁分離的待機位置之間移動。

6.根據權利要求5所述的末端執行器，其特征在于，

所述噴嘴是吸引空氣并排出加壓空氣的端壁噴嘴，

所述噴嘴移動機構是使所述噴嘴在所述端壁噴嘴貫通所述瓦楞紙箱的另一端壁的動作位置、與所述噴嘴從所述瓦楞紙箱的另一端壁分離的待機位置之間移動的端壁噴嘴移動機構。

7.根據權利要求6所述的末端執行器，其特征在于，

所述一對側壁保持部具備分別具有爪和/或摩擦部件的一對擺動部件，

所述一對擺動部件構成為，在所述主體部位于所述瓦楞紙箱的上方的情況下，分別以所述主體部的位于所述一對側壁的上方的部位為中心地擺動而使所述爪咬入所述一對側壁和/或將所述摩擦部件按壓于所述一對側壁，從而把持該瓦楞紙箱，

所述一對擺動部件構成所述噴嘴移動機構，

所述噴嘴是排出加壓空氣的一對側壁噴嘴，

所述一對側壁噴嘴以如下的方式設置于所述一對擺動部件：在所述一對擺動部件擺動以便把持所述瓦楞紙箱的情況下貫通該瓦楞紙箱的所述一對側壁，在所述一對擺動部件擺動以便敞開所述瓦楞紙箱的情況下從該瓦楞紙箱的所述一對側壁分離。

8.根據權利要求1～7中的任一項所述的末端執行器，其特征在于，具備：

三維位置測量器，測量所述瓦楞紙箱的位置；和箱位置確定部，基于所述三維位置測量器測量出的三維位置來確定所述瓦楞紙箱的三維位置。

9.一種機器人，其特征在于，

在機器人臂的前端部安裝有權利要求1～8中的任一項所述的末端執行器。