[發明專利]通過目標位置的選擇進行自動倒車

在審

• 申請號: 201980065021.2
• 申請日: 2019-08-05
• 公開（公告）號: CN112752700A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: M·D·伯克梅爾;于鑫;D·拜努姆;J·伊普;K·P·卡朋特;E·拉諾斯;D·韋爾馬
• 申請（專利權）人: 大陸汽車系統公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;B60D1/36
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 劉書航;周學斌

1.一種朝向位于牽引車輛后面的拖車自主地操縱牽引車輛的方法，所述方法包括：

在數據處理硬件處接收來自位于牽引車輛的后部上并且與數據處理硬件通信的相機的一個或多個圖像；

在數據處理硬件處接收在所述一個或多個圖像內的拖車表示的第一用戶選擇；

將第一指令從數據處理硬件發送到與數據處理硬件通信的駕駛系統，第一指令引起牽引車輛在朝向與拖車表示的第一用戶選擇相關聯的拖車的向后方向上自主地操縱；

在數據處理硬件處接收在所述一個或多個圖像內的耦接器表示的第二用戶選擇，耦接器表示與拖車的拖車耦接器相關聯；以及

將第二指令從數據處理硬件發送到駕駛系統，第二指令引起牽引車輛在朝向與耦接器表示的第二用戶選擇相關聯的拖車耦接器的向后方向上自主地操縱。

2.根據權利要求1所述的方法，其中第一用戶選擇包括圍繞拖車表示的拖車邊界框。

3.根據權利要求1所述的方法，其中第二用戶選擇包括圍繞耦接器表示的耦接器邊界框。

4.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

當牽引車輛在朝向與拖車表示的第一用戶選擇相關聯的拖車的向后方向上自主地操縱時，跟蹤在所述一個或多個圖像內的第一用戶選擇；以及

當牽引車輛在朝向與耦接器表示的第二用戶選擇相關聯的拖車耦接器的向后方向上自主地操縱時，跟蹤在所述一個或多個圖像內的第二用戶選擇。

5.根據權利要求4所述的方法，進一步包括：

接收來自與數據處理硬件通信的傳感器系統的車輪記數傳感器數據和方向盤角度數據；以及

基于車輪記數傳感器數據和方向盤角度數據確定車輛位置；以及

分別基于相對于拖車和拖車耦接器的牽引車輛位置來調節第一指令和/或第二指令。

6.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

確定牽引車輛的牽引球的牽引球位置；

在牽引車輛的在向后方向上的自主操縱期間，確定牽引球位置與拖車邊界框或耦接器邊界框的中心之間的縱向距離和橫向距離，其中該中心是拖車邊界框或耦接器邊界框的底部的中心。

7.根據權利要求6所述的方法，其中第一指令和第二指令引起縱向距離和橫向距離減小。

8.一種用于朝向位于牽引車輛后面的拖車自主地操縱牽引車輛的系統，所述系統包括：

通信中的數據處理硬件；以及

與數據處理硬件通信的存儲器硬件，存儲器硬件存儲指令，當在數據處理硬件上執行該指令時，該指令引起數據處理硬件執行包括如下的操作：

接收來自位于牽引車輛的后部上并且與數據處理硬件通信的相機的一個或多個圖像；

接收在所述一個或多個圖像內的拖車表示的第一用戶選擇；

向駕駛系統發送第一指令，第一指令引起牽引車輛在朝向與拖車表示的第一用戶選擇相關聯的拖車的向后方向上自主地操縱；

接收在所述一個或多個圖像內的耦接器表示的第二用戶選擇，耦接器表示與拖車的拖車耦接器相關聯；以及

向駕駛系統發送第二指令，第二指令引起牽引車輛在朝向與耦接器表示的第二用戶選擇相關聯的拖車耦接器的向后方向上自主地操縱。

9.根據權利要求8所述的系統，其中第一用戶選擇包括圍繞拖車表示的拖車邊界框。

10.根據權利要求8所述的系統，其中第二用戶選擇包括圍繞耦接器表示的耦接器邊界框。

11.根據權利要求8所述的系統，其中操作進一步包括：

當牽引車輛在朝向與拖車表示的第一用戶選擇相關聯的拖車的向后方向上自主地操縱時，跟蹤在所述一個或多個圖像內的第一用戶選擇；以及

當牽引車輛在朝向與耦接器表示的第二用戶選擇相關聯的拖車耦接器的向后方向上自主地操縱時，跟蹤在所述一個或多個圖像內的第二用戶選擇。