[發明專利]借助多個雷達傳感器采集環境信息的方法

在審

• 申請號: 201980064100.1
• 申請日: 2019-09-23
• 公開（公告）號: CN112789520A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: A·洛夫勒;F·哈勒;T·吉賽德;馬克-邁克爾·梅尼克;T·巴格納特
• 申請（專利權）人: 康蒂-特米克微電子有限公司;大眾汽車有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/90;G01S13/87
• 代理公司: 南京蘇創專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 常曉慧

本發明涉及一種在車輛(1)的空間環境中采集信息的方法，所述方法包括以下步驟：?提供至少兩個設置在所述車輛(1)的不同位置處的雷達傳感器(2)；?由所述雷達傳感器(2)發送雷達信號，其中所述雷達信號對應于所述雷達傳感器(2)；?接收對應于所述雷達傳感器(2)的雷達信號在所述各個雷達傳感器(2)處的反射分量并將所述雷達信號的反射分量作為接收信息進行進一步處理；?將時間信息與所述各個雷達傳感器(2)所獲得的接收信息進行對應，其中所述時間信息形成針對所述接收信息的時間基準；?將位置信息與所述各個雷達傳感器(2)所獲得的接收信息進行對應，其中所述位置信息形成針對所述接收信息的位置基準；以及?在考慮到所述時間信息和所述位置信息的情況下，將所述至少兩個雷達傳感器(2)所獲得的接收信息處理形成共用的環境信息。

技術領域

本發明涉及一種借助多個雷達傳感器采集環境信息的方法、一種用于借助多個雷達傳感器采集環境信息的雷達系統以及一種具有這種雷達系統的車輛。

背景技術

就具有自主駕駛能力或執行自主駕駛過程(例如自動停車過程)的能力的汽車而言，需要快速且高分辨率的環境感知。

合成孔徑雷達(SAR)特別是能夠提供具有高空間分辨率的環境信息。高分辨率環境信息的計算，特別是在采用SAR雷達系統的情況下，需要非常大的計算工作量，因為雷達圖像是基于車輛運動期間在不同位置處記錄的測量值逐像素計算得出的。在此情況下，重要的是，車輛的軌跡最好是已知的。

已為人所知的是，為了檢測軌跡，車輛包括里程計系統，該里程計系統包括至少一個用于采集關于車輛在空間中的運動方面的信息的傳感器。該里程計系統特別是可以包括GPS傳感器、加速度傳感器、角度傳感器和/或陀螺儀。

SAR雷達系統的缺點是，為了采集高分辨率的環境信息，必須經過相對較長的距離，因此，提供環境信息要花費較長時間。這就導致了非期望的等待時間。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提出一種方法，借助所述方法可以在更短的時間內在車輛駛過較短的距離之后就能夠提供高分辨率的環境信息。

上述目的通過一種具有獨立權利要求1的特征的方法達成。優選的實施方式是從屬權利要求的主題。并列權利要求15的主題是一種雷達系統，權利要求16的主題是一種具有這種雷達系統的車輛。

根據第一方面，本發明涉及一種在車輛的空間環境中采集信息的方法。所述方法包括以下步驟：

首先在車輛上提供至少兩個設置在所述車輛上不同位置處的雷達傳感器。其中，所述雷達傳感器例如可以設置在車輛的拐角區域中，例如左前方、右前方、左后方和右后方。所述雷達傳感器特別是可以具有至少部分指向側面的輻射方向。所述雷達傳感器的主發射方向或主接收方向例如可以傾斜于車輛縱軸，其中這個傾斜位置例如處于45°至70°之間的角度范圍內，其中這個角度相對車輛朝前或朝后打開。這個定向優選適用于基于SAR算法來采集環境信息。作為替代方案，也可以選擇雷達傳感器的其他定向，例如垂直于或基本垂直于車輛縱軸的輻射。

然后由雷達傳感器發送雷達信號，其中所述雷達信號對應于所述雷達傳感器。這表明，可以將由雷達傳感器中的一個發射的雷達信號與該雷達傳感器明確對應，使得相應雷達傳感器僅對同樣由該雷達傳感器發射的雷達信號的反射分量進行處理。換句話說，通過將這些雷達信號與一個雷達傳感器對應，可以有效地避免對另一雷達傳感器的雷達信號的反射分量進行處理。

隨后接收對應于所述雷達傳感器的雷達信號在各個雷達傳感器上的反射分量并將所述雷達信號的反射分量作為接收信息進行進一步處理。接收信息例如是數字信號。