[發(fā)明專利]控制裝置、控制方法和程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980064042.2
• 申請(qǐng)日: 2019-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN112839780A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 稻本慎司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J5/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王萍;王鵬

本發(fā)明安全地搬運(yùn)要搬運(yùn)的物品。控制裝置(20)控制連接到可移動(dòng)的移動(dòng)單元(11)的搬運(yùn)單元(12)的移動(dòng)，該控制裝置包括：第一控制單元(25)，其控制移動(dòng)單元的移動(dòng)速度；以及第二控制單元(26)，其根據(jù)移動(dòng)單元的加速或減速使搬運(yùn)單元相對(duì)于移動(dòng)單元移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的技術(shù)涉及控制裝置、控制方法和程序。

背景技術(shù)

近年來，例如，已經(jīng)研究了通過機(jī)器人來搬運(yùn)諸如行李的各種搬運(yùn)對(duì)象的技術(shù)。餐館處的搬運(yùn)對(duì)象的示例包括在餐館處提供的諸如食物和飲料的餐飲物品。

引用列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許專利公布第2016-034685號(hào)

專利文獻(xiàn)2：日本特許專利公布第2005-001055號(hào)

專利文獻(xiàn)3：日本特許專利公布第2007-195750號(hào)

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

例如，當(dāng)搬運(yùn)對(duì)象是精致呈現(xiàn)的食物或者容易傾翻的飲料時(shí)，由于搬運(yùn)期間發(fā)生的加速或減速，食物可能倒塌，或者飲料可能灑出。

已經(jīng)作出本公開的技術(shù)以解決上述問題，并且所公開的技術(shù)的目的是安全地搬運(yùn)該搬運(yùn)對(duì)象。

問題的解決方案

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，控制連接到可移動(dòng)的移動(dòng)單元的搬運(yùn)單元的移動(dòng)的控制裝置包括：第一控制單元，其控制移動(dòng)單元的移動(dòng)速度；以及第二控制單元，其根據(jù)移動(dòng)單元的加速或減速使搬運(yùn)單元相對(duì)于移動(dòng)單元移動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，可以安全地搬運(yùn)搬運(yùn)對(duì)象。

附圖說明

圖1是示出第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的配置示例的圖。

圖2是示出第一實(shí)施方式的控制裝置的配置示例的圖。

圖3是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖4是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖5是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖6是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖7是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖8是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖9是為了說明第一實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖10是為了說明第二實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖11是為了說明第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖12是為了說明第三實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的操作示例而提供的圖。

圖13是示出第四實(shí)施方式的搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示例的圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖描述在本說明書中公開的控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序的實(shí)施方式。注意，本說明書中公開的控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序不受這些實(shí)施方式的限制。此外，在實(shí)施方式中，相同的附圖標(biāo)記被給予具有相同功能的配置。

此外，將根據(jù)下面示出的項(xiàng)目的順序來描述本公開的技術(shù)。

第一實(shí)施方式

搬運(yùn)機(jī)器人的配置