[發(fā)明專利]用于機器人手術系統(tǒng)的綁定性和非綁定性關節(jié)運動限制

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980060794.1
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN112888396A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設計）人: 布賴恩·羅克羅爾;埃里克·泰勒;馬修·黑奇;科林·默菲
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20;B25J9/16;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權代理有限公司 11225
• 代理人: 李奕伯

1.一種將關節(jié)運動限制選擇性地綁定到手術器械上的方法，所述方法包括：

檢測所述手術器械的近側或遠側線性移動；

在所述近側或所述遠側線性移動之后，計算所述手術器械的工具中心點與遠程運動中心之間的距離；

當檢測到的線性移動為遠側線性移動時，基于計算出的距離將綁定性關節(jié)運動限制分配到所述手術器械；并且

當檢測到的線性移動為近側線性移動時，基于計算出的距離將非綁定性關節(jié)運動限制分配到所述手術器械。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其進一步包括：

當所述檢測到的線性移動為近側線性移動時，確定所述手術器械的當前關節(jié)運動角度；并且

確定所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度何時大于所分配的非綁定性關節(jié)運動限制。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中當所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度大于所述所分配的非綁定性關節(jié)運動限制時，所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度不受影響，且所述手術器械保持不受所述非綁定性關節(jié)運動限制的約束。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中當所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度不大于所述所分配的非綁定性關節(jié)運動限制時，所述方法進一步包括：

基于所接收的用戶命令使所述手術器械通過關節(jié)運動至新關節(jié)運動角度；并且

確定所述手術器械的所述新關節(jié)運動角度何時小于所述所分配的非綁定性關節(jié)運動限制。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中當確定所述新關節(jié)運動角度不小于所述所分配的非綁定性關節(jié)運動限制時，所述手術器械的所述新關節(jié)運動角度不受影響，且所述手術器械保持不受所述非綁定性關節(jié)運動限制的約束。

6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其中當確定所述新關節(jié)運動角度小于所述所分配的非綁定性關節(jié)運動限制時，所述手術器械的所述新關節(jié)運動角度不受影響，且所述方法進一步包括將所述非綁定性關節(jié)運動限制轉(zhuǎn)換成綁定性關節(jié)運動限制。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述綁定性關節(jié)運動限制和所述非綁定性關節(jié)運動限制基于關節(jié)運動限制勻變，所述關節(jié)運動限制勻變包含線性、二次方、冪曲線或某一其它形狀中的至少一個。

8.一種機器人手術系統(tǒng)，其包括：

手術機器人臂，其包含安置于其遠側部分上的手術器械；以及

控制器，其可操作地聯(lián)接到所述手術機器人臂，所述控制器配置成：

基于患者體內(nèi)的從中插入手術器械的手術入口的位置，建立所述手術機器人臂的所述手術器械的基于軟件的遠程運動中心；

檢測所述手術器械的近側或遠側線性移動；

在所述近側或所述遠側線性移動之后，計算所述手術器械的工具中心點與所述遠程運動中心之間的距離；

當檢測到的線性移動為遠側線性移動時，基于計算出的距離將關節(jié)運動限制分配并綁定到所述手術器械；并且

當檢測到的線性移動為近側線性移動時，基于計算出的距離將非綁定性關節(jié)運動限制分配到所述手術器械。

9.根據(jù)權利要求8所述的機器人手術系統(tǒng)，其中所述控制器進一步配置成：

當所述檢測到的線性移動為近側線性移動時，確定所述手術器械的當前關節(jié)運動角度；并且

確定所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度何時大于所分配的非綁定性關節(jié)運動限制。

10.根據(jù)權利要求9所述的機器人手術系統(tǒng)，其中當所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度大于所述所分配的非綁定性關節(jié)運動限制時，所述手術器械的所述當前關節(jié)運動角度不受影響，且所述手術器械保持不受所述非綁定性關節(jié)運動限制的約束。