[發明專利]用于雷達測距的方法、設備、雷達和車載系統

有效

• 申請號: 201980060240.1
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN112740067B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 李強;巫紅英
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S13/46
• 分類號: G01S13/46;G01S13/931;G01S17/48;G01S17/931;G01S7/292;G01S7/4865;G01S7/487
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 鈔朝燕;王君

1.一種用于雷達測距的方法，其特征在于，包括：

獲取發射信號的脈沖波形，所述發射信號為雷達向目標物體發送的信號；

獲取回波信號的采樣序列，所述回波信號為所述雷達接收的所述目標物體的反射信號，所述回波信號為飽和回波信號；

在所述采樣序列的上升沿中的至少一個采樣點中確定第一定時點，所述第一定時點用于指示所述回波信號的接收時刻；

根據所述第一定時點和所述發射信號的脈沖波形，確定第二定時點，所述第二定時點用于指示所述發射信號的發射時刻；

根據所述第一定時點和所述第二定時點，計算所述雷達與所述目標物體之間的距離；

其中，所述根據所述第一定時點和所述發射信號的脈沖波形，確定第二定時點，包括：

根據預設的縮小系數a，縮小所述采樣序列的幅度，得到縮小的采樣序列，其中，0＜a＜1；計算延遲系數ΔT，其中，ΔT＝T_D1-Ta，其中，Ta表示所述縮小的采樣序列的幅值達到a×V_TD1的時刻，V_TD1表示所述第一定時點在所述采樣序列上的幅值，T_D1表示所述第一定時點的時刻；根據所述縮小系數a、所述延遲系數ΔT以及所述發射信號的脈沖波形，計算所述第二定時點；

或者，

所述根據所述第一定時點和所述發射信號的脈沖波形，確定第二定時點，包括：

根據所述第一定時點，在所述發射信號的脈沖波形上確定所述第二定時點的置信區間；根據所述第二定時點的置信區間，確定所述第二定時點。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一定時點和所述發射信號的脈沖波形，確定第二定時點，包括：根據預設的縮小系數a，縮小所述采樣序列的幅度，得到縮小的采樣序列，其中，0＜a＜1；計算延遲系數ΔT，其中，ΔT＝T_D1-Ta，其中，Ta表示所述縮小的采樣序列的幅值達到a×V_TD1的時刻，V_TD1表示所述第一定時點在所述采樣序列上的幅值，T_D1表示所述第一定時點的時刻；根據所述縮小系數a、所述延遲系數ΔT以及所述發射信號的脈沖波形，計算所述第二定時點；

所述在所述采樣序列的上升沿中的至少一個采樣點中確定第一定時點，包括：

在所述采樣序列的上升沿中的至少一個未飽和采樣點中確定所述第一定時點。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定時點為所述采樣序列的上升沿中的至少一個未飽和采樣點中的最后一個未飽和采樣點。

4.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述縮小系數a、所述延遲系數ΔT以及所述發射信號的脈沖波形，計算所述第二定時點，包括：

根據所述縮小系數a縮小所述發射信號的脈沖波形的幅度，得到縮小的脈沖波形；

根據所述延遲系數ΔT，向右平移所述發射信號的脈沖波形，得到延遲的脈沖波形；

計算所述縮小的脈沖波形與所述延遲的脈沖波形的相交點；

將所述相交點確定為所述第二定時點。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算所述縮小的脈沖波形與所述延遲的脈沖波形的相交點，包括：

根據以下公式確定所述相交點：

其中，f(t-ΔT)表示所述延遲的脈沖波形，a×f(t)表示所述縮小的脈沖波形，表示所述相交點的時刻。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一定時點和所述發射信號的脈沖波形，確定第二定時點，包括：根據所述第一定時點，在所述發射信號的脈沖波形上確定所述第二定時點的置信區間；根據所述第二定時點的置信區間，確定所述第二定時點；

所述在所述采樣序列的上升沿中的采樣點中選擇第一定時點，包括：

在所述采樣序列中的上升沿只包括一個未飽和采樣點的情況下，確定所述未飽和采樣點為所述第一定時點；或者，

在所述采樣序列的上升沿不包括未飽和采樣點的情況下，確定所述采樣序列的上升沿的第一個飽和采樣點為所述第一定時點。