[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201980059050.8
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN112672863B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 吉田哲也;阿維什·阿肖克·巴瓦尼
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社;川崎機器人（美國）有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J17/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;盧英日

機器人具備：機器人臂；多層的手，其包括設置于機器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驅動馬達，其旋轉軸線規定在機器人臂的末端，將第1手能夠以旋轉軸線為中心旋轉地連結于機器人臂的末端；以及第2直接驅動馬達，其將第2手能夠以旋轉軸線為中心旋轉地連結于第1手。

技術領域

本發明涉及具備2個手的機器人。

背景技術

以往，公知有在一個機器人臂的手部安裝有多層的手的機器人。專利文獻1公開了這種機器人。

在專利文獻1記載的基板搬運機器人具備：由相互經由關節能夠旋轉地連結的多個連桿而構成的機器人臂、和安裝于機器人臂的末端的上手和下手。上手和下手各自具有手基部、和支承于手基部的托板部件。在上手的手基部固定中空軸狀的內側手腕軸，在下手的手基部固定中空軸狀的外側手腕軸，內側手腕軸以同軸狀插入至外側手腕軸，內側手腕軸和外側手腕軸由各自獨立的驅動源驅動旋轉。

然而，作為機器人臂的關節的驅動方式，公知有將各關節用獨立的馬達直接驅動的直接驅動方式。例如，專利文獻2的多關節搬運裝置(水平多關節型機器人)具有相互經由關節能夠旋轉地連結的多個連桿、和設置于關節的多個馬達。各馬達具有中空型馬達旋轉軸線，各連桿固定在固定于中空型馬達旋轉軸線的內周面的中空型旋轉軸線，通過該中空型旋轉軸線的旋轉而旋轉。

上述的馬達是不經由減速機構而將產生的動力向對象物直接傳遞的直接驅動馬達。例如，在專利文獻3中公開有這樣的直接驅動馬達。專利文獻3的直接驅動馬達具備產生動力的馬達部、檢測馬達部的旋轉的旋轉檢測器、以及保持馬達部和旋轉檢測器的殼體。馬達部具有包括線圈和支承該線圈的定子鐵芯的定子、和包括永磁鐵的轉子。線圈經由導線與電力供給部連接。

專利文獻1：日本特開2016-162936號公報

專利文獻2：日本特開2007-38360號公報

專利文獻3：日本特開2016-15854號公報

專利文獻2的機器人在機器人臂的包括手腕關節在內的各關節設置有直接驅動馬達。但是，在專利文獻2中示出有在1個機器人臂安裝有1個手的機器人，而沒有示出如專利文獻1的機器人那樣在1個機器人臂安裝有2個手的情況的手腕關節的具體的方式。

發明內容

本發明是鑒于以上情況而完成的，其目的在于提供在1個機器人臂安裝有2個手的機器人中采用了直接驅動馬達的手腕關節構造。

本發明的一個方式所涉及的機器人具備：機器人臂；多層的手，其包括設置于前述機器人臂的末端的第1手和第2手；第1直接驅動馬達，其旋轉軸線規定在前述機器人臂的末端，將前述第1手能夠以前述旋轉軸線為中心旋轉地連結于前述機器人臂的末端；以及第2直接驅動馬達，其將前述第2手能夠以前述旋轉軸線為中心旋轉地連結于前述第1手。

在上述機器人中，第1直接驅動馬達作為第1手的手腕關節發揮功能，第1直接驅動馬達和第2直接驅動馬達作為第2手的手腕關節發揮功能。而且，2個直接驅動馬達以共同的旋轉軸線為中心使對象物(手)旋轉。在這樣的機器人中，例如，當保持第2手的位置，并使第1手以旋轉軸線為中心旋轉時，若使第1直接驅動馬達和第2直接驅動馬達相互在相反方向產生旋轉力，則第1手從第2手受到反作用力。通過該反作用力，促進第1手的旋轉。這樣，能夠實現在1個機器人臂安裝有2個手的機器人中采用了適合的直接驅動馬達的手腕關節構造。

根據本發明，能夠提供在1個機器人臂安裝有2個手的機器人中采用了直接驅動馬達的手腕關節構造。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施方式所涉及的機器人的立體圖。

圖2是第2手(和第1手)的俯視圖。

圖3是表示第1手和第2手與機器人臂的連結構造的剖視圖。

圖4是表示機器人的控制系統的結構的框圖。