[發(fā)明專利]機器人的直接示教裝置及直接示教方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980057296.1
• 申請日: 2019-08-21
• 公開（公告）號: CN112654469A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發(fā)明（設計）人: 田原鐵也
• 申請（專利權）人: 阿自倍爾株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22;G05B19/42
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種直接示教裝置，其特征在于，具備：

外力檢測部，其檢測施加在機器人所具有的臂部上的外力；

從動控制運算部，其算出跟隨由所述外力檢測部檢測到的外力的所述臂部的動作；

位置姿勢運算部，其算出作為所述臂部的位置或姿勢中的至少一方的位置姿勢；

接近判定部，其基于所述位置姿勢運算部的算出結果，判定所述臂部的位置姿勢是否接近作為該臂部的位置姿勢的約束目的地的約束目標；

解除操作判定部，其判定操作者是否進行了用于解除帶約束直接示教的解除操作；

恢復判定部，其判定是否滿足向以下狀態(tài)恢復的恢復條件，該狀態(tài)是能夠向帶約束直接示教切換的狀態(tài)；

目標值算出部，其基于約束目標和所述位置姿勢運算部的算出結果，算出帶約束直接示教中的約束控制的目標值；

約束控制運算部，其基于所述位置姿勢運算部的算出結果，算出移動到由所述目標值算出部算出的目標值的所述臂部的動作；

切換部，在本機處于第一狀態(tài)的情況下，在由所述接近判定部判定為接近約束目標的情況下，所述切換部將本機切換到第二狀態(tài)，在本機處于第二狀態(tài)的情況下，在由所述解除操作判定部判定為操作者進行了解除操作的情況下，所述切換部將本機切換到第三狀態(tài)，在本機處于第三狀態(tài)的情況下，在由所述恢復判定部判定為滿足恢復條件的情況下，所述切換部將本機切換到第一狀態(tài)，在本機處于第二狀態(tài)的情況下，使所述約束控制運算部的處理有效，在本機處于第一狀態(tài)或第三狀態(tài)的情況下，使所述約束控制運算部的處理無效；

合成部，其合成所述從動控制運算部的算出結果和所述約束控制運算部的算出結果；以及

驅動控制部，其基于所述合成部的合成結果來驅動所述臂部。

2.根據權利要求1所述的直接示教裝置，其特征在于，

具備位置姿勢計測部，其計測與所述臂部的位置姿勢相關的參數(shù)，

所述從動控制運算部基于位置姿勢計測部的計測結果，算出跟隨由所述外力檢測部檢測到的外力的所述臂部的動作，

所述位置姿勢運算部基于所述從動控制運算部的算出結果，算出所述臂部的位置姿勢。

3.根據權利要求1所述的直接示教裝置，其特征在于，

具備位置姿勢計測部，其計測與所述臂部的位置姿勢相關的參數(shù)，

所述位置姿勢運算部基于所述位置姿勢計測部的計測結果，算出所述臂部的位置姿勢。

4.根據權利要求1所述的直接示教裝置，其特征在于，

所述解除操作判定部基于所述外力檢測部的檢測結果或所述位置姿勢運算部的算出結果，判定操作者是否進行了解除操作。

5.根據權利要求1所述的直接示教裝置，其特征在于，

在操作者進行了解除操作后經過了一定時間的情況下，或者由所述位置姿勢運算部算出的所述臂部的位置姿勢沒有接近約束目標的情況下，所述恢復判定部判定為滿足了恢復條件。

6.根據權利要求1-5中的任一項所述的直接示教裝置，其特征在于，

所述臂部是垂直多關節(jié)型機械臂，

所述位置姿勢運算部算出所述臂部的姿勢，

所述接近判定部基于所述位置姿勢運算部的算出結果，判定所述臂部的姿勢是否接近作為約束目標的約束方向。

7.根據權利要求1-5中的任一項所述的直接示教裝置，其特征在于，

所述臂部是垂直多關節(jié)型機械臂，

所述位置姿勢運算部算出所述臂部的位置及姿勢，

所述接近判定部基于所述位置姿勢運算部的算出結果，判定所述臂部的位置是否接近作為約束目標的約束軸，并且判定該臂部的姿勢是否接近作為約束目標的約束方向，由此判定該臂部的位置姿勢是否接近約束目標。